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Pr 00.040 {05.012} Autoajuste
Existen tres pruebas de autoajuste en el modo RFC-A: estática, por rotación y de medición de carga mecánica. Un autoajuste estático ofrece un rendimiento
moderado, mientras que un ajuste rotativo ofrece un mejor rendimiento, ya que mide los valores reales de los parámetros del motor que requiere el
accionamiento. La medición de carga mecánica debe realizarse por separado en un ajuste estático o rotativo.
Es muy recomendable realizar un autoajuste rotativo (Pr 00.040 ajustado en 2).
•
El autoajuste estático puede aplicarse cuando la carga esta acoplada al motor y no es posible desacoplar dicha carga. Su función es medir la
Resistencia del estátor (05.017) y la Inductancia transitoria (05.024) del motor. Estos parámetros permiten calcular las ganancias del bucle de corriente.
Los valores de Pr 00.038 y Pr 00.039 se actualizan al final de la prueba. También se miden los valores de Compensación de inactividad máxima (05.059)
y de Corriente con compensación de inactividad máxima (05.060) del accionamiento. Además, si Activar compensación del estátor (05.049) = 1,
la Temperatura básica del estátor (05.048) pasa a ser igual que la Temperatura del estátor (05.046). Como este tipo de autoajuste no permite medir el
factor de potencia del motor, será preciso introducir el valor de la placa de datos en Pr 00.043. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 00.040 en
1 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución (terminales 11 o 13).
•
El autoajuste por rotación solo debe utilizarse si el motor no está acoplado a la carga, eje libre. El autoajuste por rotación realiza primero un autoajuste
estático, seguido de una prueba por rotación en la que el motor se acelera con las rampas seleccionadas actualmente hasta una frecuencia indicada en
Frecuencia nominal (00.047) x 2/3, que se mantiene en ese nivel hasta 40 s. El accionamiento modifica la Inductancia del estátor (05.025) y los puntos
críticos de saturación del motor (Pr 05.029, Pr 05.030, Pr 06.062 y Pr 05.063) durante el autoajuste por rotación. Aunque el factor de potencia también
se modifica a modo orientativo, no se utiliza después debido a que el algoritmo de control vectorial emplea la inductancia del estátor en su lugar.
Para efectuar un autoajuste por rotación, ajuste Pr 00.040 en 2 y envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución
(terminal 11 o 13).
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La prueba de medición de carga mecánica permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de
velocidad (consulte Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración.
Par aplicado (modo sin sensor) Esta prueba puede proporcionar resultados imprecisos, si la velocidad nominal del motor no se ajusta en el valor
correcto para el motor, o si el modo de rampa estándar está activo. Durante la prueba de medición de carga mecánica se aplican al motor varios niveles
de par progresivamente mayor (20 %, 40 %... 100 % de par nominal) para acelerar el motor hasta
inercia a partir del momento de aceleración/deceleración. En la prueba se intenta alcanzar la velocidad necesaria en un espacio máximo de 5 s, pero si
esto falla, se utilizará el siguiente nivel de par. Cuando se utiliza un par del 100 %, la prueba permite emplear 60 s para alcanzar la velocidad necesaria,
pero si esto no da resultado, se iniciará una desconexión Autotune 1. Para reducir el tiempo utilizado en la prueba, es posible definir el nivel de par que
desee emplearse en la prueba ajustando Nivel de prueba de carga mecánica (05.021) en un valor distinto a 0. Cuando se define el nivel de la prueba,
esta solo se efectúa en el nivel definido y se permiten 60 s para que el motor alcance la velocidad necesaria. Debe tenerse en cuenta que si la velocidad
máxima provoca el debilitamiento del flujo, puede que no se alcance el nivel de par necesario para acelerar el motor con la suficiente rapidez. Si este es
el caso, deberá reducirse la referencia de velocidad máxima. Para realizar una medición de carga mecánica, ajuste Pr 00.040 en 4 y envíe una señal de
activación (terminales 2 y 6) y otra de marcha (terminal 11 o 13) al accionamiento
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse una prueba de autoajuste. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para ello, se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal Safe Torque Off de los terminales
2 y 6, ajustar el parámetro Activar accionamiento (06.015) en OFF (0) o desactivar el accionamiento mediante la palabra de control (Pr 06.042 y Pr 06.043).
Pr 00.038 {04.013} / Pr 00.039 {04.014} Ganancias del bucle de
corriente
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones de demanda de intensidad (par).
La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que tenga que modificar las
ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. El valor de Ganancia Kp del controlador de corriente
(00.038) está considerado como el factor más importante de control del rendimiento. Durante un autoajuste estático o por rotación (consulte Autoajuste
Pr 00.040, en esta tabla), el accionamiento mide la Resistencia del estátor (05.017) y la Inductancia transitoria (05.024) del motor para calcular las ganancias
del bucle de corriente.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia de corriente. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria con
sobreimpulso del 12,5 % aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones en las que
resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma dinámica (por ejemplo,
aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad sin sensor de RFC-A), puede requerirse una ganancia integral con valor mucho más alto.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Puesta en marcha
Interfaz
Funcionamiento
Optimi-
del motor
EtherCAT
de la tarjeta SD
zación
PLC
Parámetros
Diagnósticos
Onboard
avanzados
3
/
x Velocidad nominal (00.045) y determinar la
4
Información de
catalogación de UL
97
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