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Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
9.20.10 0x604C vl_dimension_factor
Este objeto sirve para configurar el numerador y el denominador de
vl_dimension_factor. vl_dimension_factor sirve para escalar las
unidades de usuario de forma pertinente a la aplicación específica.
Cálculo de vl_dimension_factor:
Cada velocidad específica del usuario consiste en una unidad
específica tratada como una unidad específica de tiempo (p.ej. 1/s,
botellas/min, m/s,...). El fin de vl_dimension_factor esta unidad
específica a una unidad de revoluciones por minuto. No se debe utilizar
un valor de 0.
Velocidad [unidad definida por el usuario] / factor de medida
[rpm/unidad definida por el usuario] = velocidad [rpm]
Tabla 9-88 0x604C vl_dimension_factor
0x604C
vl_dimension_factor
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
2
Descripción:
El número de subíndices en este objeto.
Subíndice 1
Rango: -32768 a
Acceso: RW
+32767
Por defecto:
1
Descripción:
Numerador de vl_dimension_factor (0 no es un valor válido).
Subíndice 2
Rango: -32768 a
Acceso: RW
+32767
Por defecto:
1
Descripción:
Denominador de vl_dimension_factor (0 no es un valor válido).
El objeto vl_target_velocity se lee nuevamente con cada ciclo de perfil
nuevo. Se escala a las unidades adecuadas utilizando los objetos
vl_dimension_factor y vl_setpoint_factor para después escribirlo al
parámetro de referencia prefijado del accionamiento 1 (Pr 01.021).
El objeto vl_velocity_min_max se aplica en cada ciclo de
perfil. vl_target_velocity está limitado por los valores definidos en el
objeto vl_velocity_min_max, que se lee en cada ciclo de perfil. El objeto
vl_velocity_min_max_amount se asigna a vl_velocity_min_max.
El valor del objeto vl_velocity_demand se calcula en un segundo plano.
La opción lee el valor del parámetro Pr 02.001 (referencia pos rampa),
escalada de rpm a unidades definidas por el usuario utilizando
vl_dimension_factor y vl_setpoint_factor, y escribe el valor en el objeto
vl_velocity_demand.
En un accionamiento de bucle cerrado, la realimentación de velocidad
se calcula de forma interna cada ciclo de perfil, se escala a las mismas
unidades de vl_target_velocity y se escribe en el objeto
vl_velocity_actual_value. En un accionamiento de bucle abierto, la
velocidad de motor estimada se lee en segundo plano desde Pr 05.004
(rpm del motor), se escala a las unidades de vl_target_velocity y se
escribe en el objeto vl_velocity_actual_value.
Los objetos vl_velocity_acceleration y vl_velocity_deceleration se
aplican en segundo plano. Se leen y escalan a unidades de aceleración
de accionamiento (según el modo de funcionamiento de
accionamiento), y se escriben a los ajustes prefijados de tasa de
aceleración y deceleración de accionamiento. Además, si se modifica el
ajuste prefijado de aceleración de accionamiento también se actualiza el
objeto vl_velocity_acceleration, y si se modifica el ajuste prefijado de
deceleración de accionamiento (Pr 02.021), se actualiza el objeto
vl_velocity_deceleration.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: INT
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: INT
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
9.21
Modo de retorno a origen
Esta sección describe el método por el cual el accionamiento busca la
posición de origen (también denominado "home", datum, punto de
referencia o punto cero).
Figura 9-9 muestra los objetos de entrada y de salida definidos.
El usuario puede definir la velocidad, la aceleración y el método de
retorno a origen. Hay un objeto adicional llamado "home offset"
(desfase del origen), que permite al usuario desplazar el punto cero del
sistema de coordenadas del usuario con respecto a la posición
de origen.
No hay datos de salida excepto los bits en la palabra de estado,
que devuelve el estado o el resultado del proceso de retorno a origen y
la solicitud a los bucles de control de posición.
Figura 9-9 Función del modo de retorno a origen
Palabra de control (6040
Método de retorno a origen (6098
Velocidades de retorno a origen (6099
Aceleración de retorno a origen (609A
Desfase respecto al origen (607C
La selección de un método de retorno a origen implica el siguiente
comportamiento: La señal de retorno a origen (conmutador de retorno a
origen), la dirección de la acción y cuando sea pertinente la posición del
índice cero.
Los números rodeados por un círculo en las Figura 9-10 a Figura 9-15
indican el código para la selección de esta posición de retorno a origen.
También se indica la dirección del movimiento.
Se dispone de dos orígenes de señal de retorno a origen: el conmutador
de retorno a origen y el índice cero de un codificador.
9.21.1
Definiciones generales de retorno a origen
Métodos 3 y 4: Retorno en el conmutador de retorno a origen e
índice cero positivos
El uso de estos métodos como se indica en Figura 9-10 Retorno en el
conmutador de retorno a origen e índice cero positivos en la página 125
implica que la dirección inicial de movimiento depende del estado del
conmutador de retorno a origen.
La posición de origen se encuentra en el índice cero, a la izquierda o
derecha del punto donde se modifica el estado del conmutador de
retorno a origen. Si la posición inicial se ubica de forma que la dirección
del movimiento será de retroceso durante el retorno a origen, el punto
en el que se realiza el retorno es cualquiera después del cambio de
estado del conmutador de retorno a origen.
Figura 9-10 Retorno en el conmutador de retorno a origen e índice
cero positivos
Índice cero
Conmutador de
retorno a origen
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
)
h
Palabra de estado (6041
)
h
Método
)
de retorno
h
a origen
)
(Homing)
h
Valor de solicitud de posición (6062
)
h
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
)
h
)
h
125
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