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de seguridad
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mecánica
Tabla 9-33 Acción por pérdida de datos cíclicos
0x3005
Acción por pérdida de datos cíclicos
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
2
Descripción: El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Rango: 0 a
Acceso: RW
65535
Por defecto:
0
El periodo máximo permitido, en ms, entre accesos a PDO
síncronos (lecturas o escrituras). Si no se accede a ningún PDO
en este periodo, la opción inicia la acción por pérdida de datos
cíclicos. Si se define un valor de cero, no se inicia la acción por
pérdida de datos cíclicos.
Si se utiliza en modos que proporcionan interpolado, lo que implica
un periodo de ciclo específico a un modo, la pérdida debe tener la
duración del (periodo máximo) del ciclo. El periodo máximo se
Descripción:
ajusta al inicio de un ciclo.
Esto es, para un periodo de ciclo de posición de 4 ms y un ajuste
de periodo máximo de 6 ms, resulta en una detección de pérdida
de PDO de 2 ciclos u 8 ms. El periodo siempre se redondea hacia
arriba al siguiente ciclo. Si el periodo máximo se ajusta a un valor
inferior al periodo de ciclo, se redondea hacia arriba al periodo de
ciclo.
Para un periodo de 0 ms, no se activa la detección de pérdida de
datos cíclicos para ninguna pérdida.
Subíndice 2
Acceso: RW
Rango: 0 a 3
Por defecto:
0
Los valores a continuación determinan la acción por pérdida de
datos cíclicos:
0: Nunca se realiza una desconexión. No obstante, la pérdida de
datos cíclicos se gestiona iniciando una parada de motor de
acuerdo con el código de opción de reacción por fallo y emitiendo
una alarma como se ha descrito anteriormente.
1: Se activa una desconexión por pérdida de datos cíclicos solo
Descripción:
después de detener el motor de acuerdo con el código de opción
de reacción por fallo, siempre que se puede detectar la parada de
motor y dependiendo de la realimentación en uso, de existir.
2: Se activa una desconexión de forma inmediata al detectar una
pérdida de datos cíclicos (esto implica que el motor funciona por
inercia, no se activa ninguna parada de motor).
3: Ninguna desconexión ni parada de motor.
Subíndice 3
Rango: 0 a
Acceso: RO
32767
Por defecto:
0
Recuento de pérdida de ciclos
Proporciona una indicación del número de PDO perdidos.
El contador está limitado, y por ello detiene el recuento al alcanzar
Descripción:
32767.
El contador se reinicia cuando se modifica el modo de perfil de
EtherCAT.
NOTA
Existen dos mecanismos que monitorizan la comunicación de datos
cíclicos: la pérdida de datos cíclicos y la pérdida de PDO. La pérdida de
datos cíclicos implica la desconexión completa del enlace cíclico.
Por ejemplo, al desconectar el cable de EtherCAT. La pérdida de PDO
implica la pérdida de uno o más paquetes de datos de PDO en un ciclo
de sincronización, con el enlace cíclico en funcionamiento.
El objeto 0x3005 define el comportamiento para una pérdida de datos
cíclicos, permitiendo definir el periodo de pérdida de datos cíclicos que
tratar como una pérdida de datos cíclicos y la respuesta del
accionamiento en tal situación.
En caso de no detectar datos de PDO en el ciclo de sincronización,
el accionamiento emite la alarma "PDOs Lost" (pérdida de PDO).
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 2 bytes Unidad: ms
Tipo: UINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: INT
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
9.17
Compatibilidad con perfil de
accionamiento (CiA402)
La interfaz de EtherCAT admite los siguientes modos de perfil CiA402:
•
Modo de retorno a origen
•
Modo de posición síncrona cíclica
•
Modo de posición interpolada
•
Modo de velocidad vl
•
Modo de velocidad síncrona cíclica
•
Modo de par síncrono cíclico
9.17.1
0x6040 Controlword
Proporciona el método principal de control de comportamiento del
accionamiento, p.ej., activar, desactivar, restablecimiento, etc.
Tabla 9-34 describe el formato de la palabra de control. Los bits
individuales se utilizan de forma combinada (consulte Tabla 9-35)
para hacer que el accionamiento realice la secuencia de estado de
máquina descrita en Figura 9-6.
Tabla 9-34 Controlword
0x6040
Controlword
Acceso: RW
Por defecto:
N/D
Proporciona el método principal de control de comportamiento
Descripción:
del accionamiento.
15
14
13
12
Reservado
LEYENDA: ms = específico del fabricante; r = reservado;
oms= específico al modo de funcionamiento; h = interrupción;
fr = reinicio por fallo; ifh = inicio del funcionamiento de retorno a origen;
eo = activar el funcionamiento; qs = parada rápida;
ev = activar suministro; so = encendido
Tabla 9-35 Código de instrucción
Instrucción
Apagado
Encendido
Encendido + permitir
funcionamiento
Desactivar suministro
eléctrico
Parada rápida
Desactivar
funcionamiento
Activar el funcionamiento
Reinicio por fallo
NOTA: Transición automática al estado de activar el funcionamiento tras iniciar la
función de estado de encendido ("SWITCHED ON").
9.17.2
0x6041 Statusword
Proporciona información del estado de funcionamiento actual del
accionamiento. La Tabla 9-36 describe el formato de la palabra de
estado ("statusword") e indica la combinación de bits individuales de
palabra de estado para representar el estado actual del accionamiento.
Tabla 9-36 Funciones de bit de palabra de estado
15
14
13
12
ms
ha
LEYENDA: ms = específico del fabricante; ha = retorno a origen;
oms = específico al modo de funcionamiento; ila = límite interno activo;
tr = objetivo alcanzado; r = remoto; w = advertencia;
sod = encendido desactivado; qs = parada rápida;
ve = activar suministro; f = fallo; oe = activar el funcionamiento;
so = encendido; rtso = preparado para encendido
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
Rango: 0 a
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
65535
Tipo: UINT
11
10
9
8
7
6
ila
r
oms
h
fr
oms
Bits de la palabra de control
Bit 7
Bit 3
Bit 2
0
X
0
0
0
1
0
X
0
X
0
0
0
1
X
11
10
9
8
7
6
ila
tr
rm
ms
w
sod
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
5
4
3
2
1
0
hos
eo
qs
ev
so
Bit 1
Bit 0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
X
0
X
0
1
X
1
1
1
1
1
1
X
X
X
5
4
3
2
1
0
qs
ve
f
oe
so
rtso
113
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