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mecánica
Tabla 9-1 Descripciones de terminal EtherCAT
Clavija Puerto 1 de EtherCAT -
IN
1
Transmisión +
2
Transmisión -
3
Recepción +
4
No se utiliza
5
No se utiliza
6
Recepción -
7
No se utiliza
8
No se utiliza
9.5
Topología de red
Se recomienda el uso de cadenas tipo margarita en redes EtherCAT
(consulte Figura 9-2). Es posible emplear otras topologías de red,
aunque hay que asegurarse de que el sistema siga funcionando dentro
de las limitaciones especificadas por el diseñador.
Figura 9-2 Topología de red de cadena tipo margarita de interfaz
EtherCAT
Maestro / PLC
9.6
Longitud de cable mínima entre
nodos
No hay una recomendación de longitud de cable mínima en los
estándares Ethernet. Para evitar problemas, se recomienda disponer
una longitud de cable suficiente para garantizar radios de curvatura de
cable adecuados y evitar tensiones innecesarias en los conectores.
9.7
Guía de consulta rápida
Esta sección proporciona una guía genérica de configuración de una
interfaz EtherCAT con un PLC maestro/controlador. Trata los pasos
básicos necesarios para una comunicación de datos cíclica mediante el
protocolo CANopen por EtherCAT (CoE) en la interfaz EtherCAT.
Tabla 9-2 Asignaciones de prueba PDO
RxPDO1
0x6040 (controlword)
Asignación 1
(16 bits)
0x6042 (vl_target_velocity)
Asignación 2
(16 bits)
Asignación 3
Pr 20.021 (32 bits)
NOTA
Se recomienda firmemente utilizar el firmware más reciente siempre que
sea posible para garantizar la compatibilidad con todas las
funcionalidades.
Debido al elevado número de maestros distintos que admiten CoE,
no se pueden proporcionar detalles para un maestro específico.
La compatibilidad genérica está disponible mediante el proveedor del
accionamiento. Antes de contactar con su proveedor o centro de
accionamientos local para solicitar asistencia, primero consulte la
sección 13 Diagnósticos en la página 234 y compruebe que todas las
configuraciones SDO/PDO son correctas.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Clavija Puerto 2 de EtherCAT -
OUT
1
Transmisión +
2
Transmisión -
3
Recepción +
4
No se utiliza
5
No se utiliza
6
Recepción -
7
No se utiliza
8
No se utiliza
Unidrive
Unidrive
Unidrive
M753
M753
M753
E/S distribuida
TxPDO1
0x6041 (statusword)
(16 bits)
0x6064 (position_actual_value)
(32 bits)
N/D
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
9.7.1
Archivo XML de EtherCAT
Se proporcionan archivos de descripción de dispositivo EtherCAT
(en formato de archivo.xml). Estos archivos proporcionan al maestro la
información sobre la interfaz EtherCAT y la configuración de
accionamiento para facilitar su configuración. Estos ficheros están
disponibles a través de su centro local o proveedor de accionamientos.
Se deben poner en la carpeta especificada por el maestro; p.ej., si se
emplea TwinCAT puede ser C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT.
NOTA
Puede que se deba reiniciar el maestro para cargar el archivo.
9.7.2
Configuración de la interfaz EtherCAT para
comunicaciones cíclicas
Al contrario que otros protocolos de comunicación de bus de campo,
CoE no requiere modificar ningún parámetro de módulo para realizar la
comunicación. La velocidad en baudios de la red es fija y se asigna una
dirección al módulo de forma automática.
Para comprobar si se ha conectado de forma adecuada el cable de
Ethernet a la interfaz EtherCAT del accionamiento, observe el LED de la
parte frontal de la interfaz EtherCAT pertinente al conector utilizado.
Si emite una luz verde fuerte, se ha establecido un enlace con el
maestro, si por el contrario está apagado compruebe el cableado y si el
maestro ha iniciado la comunicación.
En el maestro, escanee la red comprobando que la interfaz EtherCAT
está conectada de forma adecuada al maestro. Si la red se ha
configurado de forma adecuada, el o los nodos de EtherCAT deben
aparecer en el PLC maestro.
Determine los datos de entrada/salida que desea transmitir de forma
cíclica (objetos y/o parámetros). Los datos cíclicos se transmiten por
redes CoE mediante "Process Data Objects" o PDO. Se utilizan objetos
de datos distintos para la recepción (TxPDO, del esclavo al maestro)
y la transmisión (RxPDO, del maestro al esclavo) de datos.
Estos PDO contienen los datos cíclicos (objetos y/o parámetros).
Los RxPDO disponibles son 1, 2, 3, 5 y 6, y los TxPDO disponibles son
1, 2, 3, 5 y 6 (para más información sobre estos PDO incluyendo la
asignación por defecto, consulte sección 9.13.2 Asignaciones de
RxPDO en la página 107 y sección 9.13.3 Asignaciones de TxPDO en la
página 109).
Figura 9-3 Configuración de PDO de EtherCAT
PLC
Se requiere activar RxPDO1 y TxPDO1 en el maestro.
Una vez activados, debe añadir las asignaciones a los PDO.
El formato de asignación de objetos a PDO es el siguiente:
•
Índice: Número de índice de objeto (0x0000)
•
Subíndice: Número de subíndice de objeto (0x00)
•
Tamaño: Depende del tamaño (en bytes) del objeto que asignar
(rango: 1-4)
El formato de asignación de parámetros de accionamiento a PDO es
el siguiente:
•
Índice: 0x2000 + (0x100 x S) + número de menú
•
Subíndice: 0x00 + número de parámetro
•
Tamaño: Depende del tamaño (en bytes) del objeto que asignar
(rango: 1-4)
Por ejemplo, Pr 20.021 sería índice 0x2014, subíndice 0x15 y tamaño 4
(el parámetro es un valor con signo de 32 bits).
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
RxPDO1
0x6040
0x6042
Pr 20.21
Palabra de control
vl_target_velocity
TxPDO1
TxPDO6
0x6041
0x6064 valor real
Pr 18.22
Palabra de estado
de posición
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Unidrive
M753
Pr 20.22
103
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