Tabla de contenido
Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
La memoria intermedia de entrada tiene un tamaño máximo de un
registro de datos, y un registro de datos contiene una posición en
unidades definidas por el perfil. Esta memoria intermedia es de tipo
FIFO. Durante cada periodo de interpolador, se lee un valor de esta
memoria intermedia. El número correcto de puntos de datos para un
modo de interpolación específico se guarda de forma interna.
Cuando se carga una instrucción de posición nueva, se desecha la
instrucción de posición anterior del conjunto de datos.
9.20
Modo de velocidad vl
Cuando el accionamiento está en los modos de funcionamiento RFC-A
o RFC-S, la velocidad escalada se escribe al acceso directo de
velocidad interna del accionamiento. Cuando el accionamiento está en
modo de funcionamiento de bucle abierto, la velocidad escalada se
escribe al parámetro de referencia prefijado por el usuario (Pr 01.021).
Tabla 9-78 enumera los objetos admitidos:
Tabla 9-78 Objetos admitidos por el modo de velocidad vl
Índice
0x3008
Active velocity mode redirection
0x6042
vl_target_velocity
0x6043
vl_velocity_demand
0x6044
vl_velocity_actual_value
0x6046
vl_velocity_min_max_amount
0x6048
vl_velocity_accleration
0x6049
vl_velocity_deceleration
0x604A
vl_velocity_quick_stop
0x604B
vl_setpoint_factor
0x604C
vl_dimension_factor
9.20.1
Activar la redirección de modo de velocidad
Este objeto permite redireccionar la referencia de modo de velocidad del
objeto de modo de velocidad normal (0x6042) al objeto de modo de
velocidad síncrona cíclica (0x60FF).
Tabla 9-79 Activar la redirección de modo de velocidad
0x3008
Activar la redirección de modo de velocidad
Subíndice 0
Acceso: RW
Rango: 0 a 1
Por defecto:
0
Redirecciona la referencia de modo de velocidad del objeto
0x6042 al objeto 0x60FF.
Habitualmente, el objeto 0x60FF es la referencia del modo csv,
y el objeto 0x6042 es la referencia del modo de velocidad. Activar
este objeto implica que el objeto 0x60FF se utiliza como
Descripción:
referencia para el modo de velocidad.
Las unidades se expresan en rpm en el rango -32768 a 32767.
El cambio del valor del objeto tiene efecto en una transición
CiA402 de "Ready to switch on" (preparado para el encendido)
a "Switched on" (encendido).
9.20.2
0x6042 vl_target_velocity
Este objeto sirve para definir el requisito de velocidad del sistema.
Es resultado del múltiplo entre vl_dimension_factor y vl_setpoint_factor.
El valor se indica en rpm si vl_dimension_factor tiene un valor de 1,
en caso contrario el valor se indica en unidades definidas por el usuario.
Un valor positivo indica dirección de avance, y uno negativo dirección
inversa.
Tabla 9-80 vl_target_velocity
0x6042
vl_target_velocity
Subíndice 0
Rango: -32768 a
Acceso: RW
+32767
Por defecto:
0
Descripción:
Sirve para definir el requisito de velocidad del sistema.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Nombre
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 2 bytes Unidad: rpm
Tipo: INT
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
9.20.3
0x6043 vl_velocity_demand
Este objeto de sólo lectura proporciona la solicitud de velocidad
instantánea generada por la función de rampa de accionamiento.
El valor se indica en rpm si vl_dimension_factor y vl_setpoint_factor
tiene un valor de 1, en caso contrario se indica en unidades definidas
por el usuario. Un valor positivo indica dirección de avance, y uno
negativo dirección inversa.
Tabla 9-81 vl_velocity_demand
0x6043
vl_velocity_demand
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto:
0
Proporciona la solicitud de velocidad instantánea generada por la
Descripción:
función de rampa de accionamiento.
9.20.4
0x6044 vl_velocity_actual_value
Este objeto de sólo lectura proporciona la velocidad en el eje o carga del
motor. En un sistema de bucle cerrado, se determina mediante el
dispositivo de realimentación del motor, y en un sistema de bucle
abierto, se determina a partir de la velocidad estimada del
accionamiento.
El valor se indica en rpm si vl_dimension_factor tiene un valor de 1,
en caso contrario el valor se indica en unidades definidas por el usuario.
Un valor positivo indica dirección de avance, y uno negativo dirección
inversa.
Tabla 9-82 velocity_actual_value
0x6044
vl_velocity_actual_value
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto:
0
Descripción:
Proporciona la velocidad en el eje o carga del motor.
9.20.5
0x6046 vl_velocity_min_max_amount
Este objeto sirve para configurar la velocidad máxima y mínima.
El valor se indica en rpm si vl_dimension_factor tiene un valor de 1,
en caso contrario el valor se indica en unidades definidas por el usuario.
Tabla 9-83 vl_velocity_min_max_amount
0x6046
vl_velocity_min_max_amount
Subíndice 0
Acceso: RO
Por defecto:
2
Descripción:
El número de subíndices en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RW
Por defecto:
0
Sirve para configurar la velocidad mínima (en direcciones de
avance y retroceso) que el sistema puede emplear. Escribir en
Descripción:
este subíndice sobrescribe el valor positivo de vl_velocity_min y
el valor negativo de vl_velocity_min.
Subíndice 2
Acceso: RW
Por defecto:
40000
Sirve para configurar la velocidad máxima (en direcciones de
avance y retroceso) que el sistema puede emplear. Escribir en
Descripción:
este subíndice sobrescribe el valor positivo de vl_velocity_max y
el valor negativo de vl_velocity_max.
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
Rango: -32768 a
Tamaño: 2 bytes Unidad: rpm
+32767
Tipo: INT
Rango: -32768 a
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
+32767
Tipo: INT
Rango: N/D
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0 a
Tamaño: 4 bytes Unidad: rpm
40000
Tipo: UDINT
Rango: 0 a
Tamaño: 4 bytes Unidad: rpm
40000
Tipo: UDINT
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Unidad: N/D
123
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