Tabla de contenido
Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
8.1.2
Modo sin sensor RFC-S
Motor de imanes permanentes sin realimentación de posición
Pr 00.046 {05.007} Corriente nominal
El parámetro debe ajustarse en la corriente continua máxima del motor. La intensidad nominal del motor se utiliza en lo siguiente:
•
Límites de corriente (para obtener más información, consulte la sección 8.2 Límites de corriente en la página 99).
•
Protección térmica del motor contra sobrecargas (Para obtener más información, consulte la sección 8.3 Protección térmica del motor en la página 99).
Pr 00.042 {05.011} Número de polos del motor
Número de polos del motor define el número de giros eléctricos en una revolución mecánica completa del motor. Este parámetro tiene que ajustarse
correctamente para que los algoritmos de control proporcionen resultados óptimos. Cuando Pr 00.042 se ajusta en "Automatic", el número de polos es 6.
Pr 00.040 {05.012} Autoajuste
Existen tres pruebas de autoajuste en el modo sin sensor RFC-S: estática y de medición de inercia.
•
Autoajuste estático (Pr 00.040 {05.012} = 1).
El autoajuste estático permite medir todos los parámetros necesarios para realizar un control básico. Las pruebas miden SResistencia de estátor (05.017),
Ld (05.024), Lq sin carga Pr 00.056 {05.072}, Compensación de inactividad máxima (05.059) y Corriente con compensación de inactividad máxima (05.060).
Si el valor de Activar compensación del estátor (05.049) = 1, el valor de Temperatura básica del estátor (05.048) pasa a ser igual que el de Temperatura del
estátor (05.046). Se utilizan los parámetros Resistencia del estátor (05.017) y Carga (05.024) para configurar los parámetros Ganancia Kp del controlador de
corriente Pr 00.038 {04.013} y Ganancia Ki del controlador de corriente Pr 00.039 {04.014}. Para efectuar un autoajuste estático, ajuste Pr 00.040 en 1 y
envíe al accionamiento una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución (terminal 11 o 13).
•
Autoajuste por rotación (Pr 00.040 {05.012} = 2).
En el modo sin sensor, si se selecciona el autoajuste por rotación (Pr 00.040 = 2), se realizará un autoajuste estático.
•
Prueba de medición de inercia (Pr 00.040 {05.012} = 4).
NOTA: No será posible realizar esta prueba si, después del autoajuste, la relación Lq sin carga Pr 00.056 {05.072} / Ld (05.024) < 1,1 y el parámetro
Pr 00.054 {05.064} se ha ajustado en No saliente.
La prueba de medición de inercia permite medir la inercia total de la carga y el motor. Su finalidad es definir las ganancias del bucle de velocidad
(consulte Ganancias del bucle de velocidad) y proporcionar las realimentaciones positivas de par que se necesiten durante la aceleración. La prueba puede
proporcionar resultados imprecisos, si la velocidad nominal del motor no se ajusta en el valor correcto para el motor, o si el modo de rampa estándar está
activo. Durante la prueba de medición de inercia, se aplican al motor varios niveles de par progresivamente mayor (20 %, 40 %... 100 % de par nominal)
para acelerar el motor hasta 3/4 x Velocidad nominal Pr 00.045 {05.008} y determinar la inercia a partir del momento de aceleración/deceleración. En la
prueba se intenta alcanzar la velocidad necesaria en un espacio máximo de 5 s, pero si esto falla, se utilizará el siguiente nivel de par. Cuando se utiliza un
par del 100 %, la prueba permite emplear 60 s para alcanzar la velocidad necesaria, pero si esto no da resultado, se iniciará una desconexión de autoajuste.
Para reducir el tiempo utilizado en la prueba, es posible definir el nivel de par que desee emplearse en la prueba ajustando Nivel de prueba de carga
mecánica (05.021) en un valor distinto a 0. Cuando se define el nivel de la prueba, esta solo se efectúa en el nivel definido y se permiten 60 s para que el
motor alcance la velocidad necesaria. Debe tenerse en cuenta que si la velocidad máxima provoca el debilitamiento del flujo, puede que no se alcance el
nivel de par necesario para acelerar el motor con la suficiente rapidez. Si este es el caso, deberá reducirse la referencia de velocidad máxima. Para realizar
un autoajuste de medición de inercia, ajuste Pr 00.040 en 4 y envíe una señal de activación (terminales 2 y 6) y otra de ejecución (terminal 11 o 13)
al accionamiento.
El accionamiento pasa al estado de inhibición cuando termina de realizarse una prueba de autoajuste. Para que funcione conforme a la referencia necesaria,
habrá que ponerlo en una condición de desactivación controlada. Para ello, se puede realizar lo siguiente: eliminar la señal Safe Torque Off del terminal 2 y
6, ajustar Activar parámetro (06.015) del accionamiento en Off (0) o desactivar dicho accionamiento mediante la palabra de control (Pr 06.042 y Pr 06.043).
Pr 00.038 {04.013} / Pr 00.039 {04.014} Ganancias del bucle de
corriente
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones de demanda de intensidad (par).
La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible que tenga que modificar las
ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia proporcional Pr 00.038 {04.013}
se considera el factor más importante de control del rendimiento Durante un autoajuste estático o por rotación (consulte Autoajuste Pr 00.040 en esta tabla),
el accionamiento mide la Resistencia del estátor (05.017) y la Inductancia transitoria (05.024) del motor para calcular las ganancias del bucle de corriente.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia de corriente. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria con
sobreimpulso del 12,5 % aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones en las que
resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma dinámica, puede requerirse
una ganancia integral con valor mucho más alto.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Puesta en marcha
Interfaz
Funcionamiento
Optimi-
del motor
EtherCAT
de la tarjeta SD
zación
Define la corriente continua máxima del motor
Define el número de polos del motor
PLC
Parámetros
Información de
Diagnósticos
Onboard
avanzados
catalogación de UL
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