Tabla de contenido
Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
Tabla 9-25 Objeto de asignación de PDO de gestor
de sincronización 0
0x1C10
Asignación de PDO a gestor de sincronización 0
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
0
Número de PDOs asignados. No se puede asignar un PDO al
Descripción:
gestor de sincronización con mailbox de recepción.
Tabla 9-26 Objeto de asignación de PDO a gestor
de sincronización 1
0x1C11
Asignación de PDO a gestor de sincronización 1
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
0
Número de PDOs asignados. No se puede asignar un PDO al
Descripción:
gestor de sincronización con mailbox de transmisión.
Tabla 9-27 Objeto de asignación de PDO a gestor
de sincronización 2
0x1C12
Asignación de PDO a gestor de sincronización 2
Subíndice 0
Acceso: RW
Rango: 0 a 255
Por defecto:
1
El número de RxPDO asignados a este gestor de sincronización
Descripción:
(utilizado para la salida de datos de proceso).
Subíndices 1 a (subíndice 0)
Rango: 0x1600
Acceso: RW
a 0x17FF
Una de las asignaciones de
Por defecto:
RxPDO definidas.
El índice de objeto de un RxPDO que asignar a este gestor de
sincronización. El RxPDO por defecto asignado al objeto depende
del tipo de accionamiento y del modo de funcionamiento.
Descripción:
Por ejemplo, para M753 en modo de bucle abierto, se asigna por
defecto a asignación 6 de RxPDO (vl_target_velocity y
controlword), que es 0x1605 en hexadecimal.
Tabla 9-28 Objeto de asignación de PDO a gestor
de sincronización 3
0x1C13
Asignación de PDO a gestor de sincronización 3
Subíndice 0
Acceso: RW
Rango: 0 a 255
Por defecto:
1
El número de TxPDO asignados a este gestor de sincronización
Descripción:
(utilizado para la entrada de datos de proceso).
Subíndices 1 a (subíndice 0)
Rango: 0x1A00
Acceso: RW
a 0x1BFF
Una de las asignaciones de
Por defecto:
TxPDO definidas.
El índice de objeto de un TxPDO que asignar a este gestor de
sincronización. El TxPDO por defecto asignado al objeto depende
del tipo de accionamiento y del modo de funcionamiento.
Descripción:
Por ejemplo, para M753 en modo de bucle abierto, se asigna por
defecto a asignación 6 de TxPDO (vl_velocity_actual_value y
statusword), que es 0x1A05 en hexadecimal.
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: UINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
Tipo: UINT
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
Tabla 9-29 Objeto de asignación de PDO a gestor
de sincronización 4
0x1C14
Asignación de PDO a gestor de sincronización 4
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto:
1
El número de RxPDO asignados a este gestor de sincronización
Descripción:
(utilizado para datos cíclicos de proceso de prioridad baja).
Subíndice 1 a (subíndice 0)
Acceso: RW
Por defecto:
0
El índice de objeto de un RxPDO que asignar a este gestor
Descripción:
de sincronización.
Tabla 9-30 Objeto de asignación de PDO a gestor de
sincronización 5
0x1C15
Asignación de PDO a gestor de sincronización 5
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto:
1
El número de TxPDO asignados a este gestor de sincronización
Descripción:
(utilizado para datos cíclicos de proceso de prioridad baja).
Subíndice 1 a (subíndice 0)
Acceso: RW
Por defecto:
0
El índice de objeto de un TxPDO que asignar a este gestor
Descripción:
de sincronización.
Los gestores de sincronización 2 y 3 se utilizan para datos cíclicos de
proceso determinístico de prioridad alta.
Los gestores de sincronización 4 y 5 se utilizan para datos cíclicos de
proceso no determinístico de prioridad baja. Admiten:
•
Parámetros de 32 x 32 bits como máximo permitidos en cada PDO
cuando se utiliza PDO6 (solo parámetros de 12 x 32 bits para otros
PDO).
•
Asignación de parámetro de ranura (p.ej., menú de SI-Applications
Plus 7x parámetros)
•
Nota: si se utiliza la asignación de parámetro de ranura, el tamaño
de datos debe ser de 4 bytes (32 bits).
•
Periodos de ciclo mínimos de 2 ms.
9.13.5
Origen de codificador de realimentación
Tabla 9-31 Origen de codificador de realimentación
0x3000
Configuración de codificador de realimentación de
posición
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto:
0
Define el origen para la realimentación de controlador de posición,
y el origen para objetos de realimentación de posición CiA402,
incluso cuando no se realiza el control de posición. Tiene uno de
los valores a continuación:
0 - El origen de la realimentación para el controlador de posición
coincide con el origen de realimentación de control del motor de
accionamiento (como se define en el menú 3).
1 - Origen de realimentación de accionamiento, interfaz P1.
2 - Origen de realimentación de accionamiento, interfaz P2.
Descripción:
3 - Ranura 1 de módulo de realimentación de posición, interfaz P1.
4 - Ranura 1 de módulo de realimentación de posición, interfaz P2.
5 - Ranura 2 de módulo de realimentación de posición, interfaz P1.
6 - Ranura 2 de módulo de realimentación de posición, interfaz P2.
11 - Sin sensor (el algoritmo sin sensor evalúa la realimentación de
posición).
Este valor se ignora por los accionamientos sin entrada
de codificador.
Este objeto se lee a partir de la transición del estado
de prefuncionamiento del EtherCAT al estado de funcionamiento
seguro.
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
Rango: 0 a 255
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0x1A00
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
a 0x1BFF
Tipo: UINT
Rango: 0 a 255
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Rango: 0x1A00
Tamaño: 2 bytes Unidad: N/D
a 0x1BFF
Tipo: UINT
Rango: 0 a 11
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Unidad: N/D
Unidad: N/D
Unidad: N/D
111
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