Funciones Avanzadas; Distributed Clocks; Compatibilidad Con Sincronización De Hora - Nidec Unidrive M753 Guía Del Usuario Del Control

Información Información Instalación
de seguridad de producto mecánica
Código de
Estado
error
0x7500 Comunicación
Almacenamiento de datos
0x7600
(externo)
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación Procedimientos Parámetros
eléctrica iniciales básicos
Código de desconexión de
accionamiento correspondiente
(si está disponible)
90 - Power Comms
103 - Interconnect
174 - Card Slot
175 – Card Product
177 – Card Boot
178 – Card Busy
179 – Card Data Exists
180 – Card Option
181 – Card Read Only
182 – Card Error
183 – Card No Data
184 – Card Full
185 – Card Access
186 – Card Rating
187 – Card Drive Mode
188 – Card Compare
Puesta en marcha Optimi-
Interfaz
del motor zación
EtherCAT
9.26

Funciones avanzadas

9.26.1

Distributed clocks

La interfaz de EtherCAT admite "Distributed clocks"
(relojes distribuidos). Este es el esquema utilizado por EtherCAT para
sincronizar de forma adecuada la hora de los dispositivos esclavo.
La posición, la velocidad y los bucles de control de corriente se pueden
sincronizar.
La EtherCAT Distributed Clocks se puede utilizar para proporcionar una
señal de sincronización de hora para sincronizar las tareas de velocidad
y corriente del accionamiento con la red. El controlador de posición y las
funcionalidades de movimiento adecuadas también se sincronizarán
con la tarea de velocidad del accionamiento.
NOTA
En el modo de posición interpolada de CoE, la instrucción de posición
proporcionada por el maestro cada periodo de ciclo de interpolación se
utiliza para generar una instrucción de posición del accionamiento cada
250 μs.
9.26.2 Compatibilidad con sincronización de hora
La funcionalidad de relojes distribuidos de EtherCAT se puede utilizar
para proporcionar una señal de sincronización de hora para sincronizar
las tareas del accionamiento (incluyendo tareas de movimiento,
velocidad y corriente) con la red. La opción de tarea síncrona también
se sincroniza con la señal de accionamiento "OPT_SYNC".
Si es posible, la interfaz de Ethernet proporciona una señal de
sincronización adecuada para la tarea cíclica de accionamiento del
intervalo más prolongado (obviamente, esto también sincroniza las
tareas de mayor prioridad si presentan un enganche de fase con la tarea
de menor prioridad).
Los bucles de movimiento y velocidad del accionamiento se realizan
cada 250 μs, coincidiendo con los flancos de "OPT_SYNC". Esto se
denomina ciclo de bucle de control. Se debe activar la sincronización si
se utilizan los modos "Cyclic Sync" (sincronización cíclica)
o "Interpolated Position" (posición interpolada). En caso contrario se
muestra un error. Estos modos poseen el mismo periodo de ciclo de
modo de funcionamiento que el periodo de ciclo de interpolación,
mientras que los otros modos poseen un periodo de ciclo de modo de
funcionamiento que coincide con la tarea síncrona (250 μs).
Todos los ciclos de modo de funcionamiento se reinician cada periodo
de ciclo de modo de funcionamiento, en paralelo con los eventos de
sincronización. Si se activa la sincronización, el modo de
funcionamiento no inicia su ejecución hasta que ocurra el primer evento
de sincronización. Si se pierde la sincronización se muestra un error y
se realiza la acción estándar de EtherCAT para este evento.
Los valores de instrucción y realimentación que se aplican de forma
cíclica se leen en momentos definidos del ciclo. Los valores de
instrucción aplicados/utilizados cada ciclo (modo de funcionamiento o
bucle de control) se almacenan desde el diccionario de objetos en la
caché de la tarea justo antes del intervalo de actualización crítico del
accionamiento. Todos los valores de realimentación leídos durante un
ciclo se escalan de forma adecuada durante ese ciclo, se cargan en
caché y después se escriben en el diccionario de objetos de la tarea que
tiene lugar justo después del intervalo de actualización crítico del
accionamiento. Los valores de realimentación que cambian de forma
interna entre ciclos de bucle de control (pero cuyos objetos solo se
actualizan cada ciclo de perfil) se leen tomados del último ciclo de bucle
de control del ciclo de modo de funcionamiento. Los datos de PDO se
copian de y al diccionario de objetos (de y a las áreas de memoria del
gestor de sincronización) durante el intervalo de actualización crítico del
accionamiento al comienzo de cada ciclo de modo de funcionamiento.
Los datos de PDO asignados a parámetros de accionamiento (pero no
los parámetros accesibles durante Inter-Option Communications,
o eCMP) se escriben a esos parámetros durante el intervalo de
actualización crítico al comienzo de cada ciclo de modo de
funcionamiento. Este comportamiento se puede modificar mediante
objetos avanzados de configuración de datos cíclicos.
Funcionamiento PLC Parámetros
de la tarjeta SD Onboard avanzados
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
131