Tabla de contenido
Información
Información
Instalación
de seguridad
de producto
mecánica
Método 35: Retorno a origen con la posición actual
Con este método, la posición actual se define como la posición de
origen. Este método no requiere que el dispositivo de accionamiento se
encuentre en el estado de funcionamiento activado.
Uso de la palabra de control y de la palabra de estado
El modo de retorno a origen utiliza algunos bits de palabra de control y
de palabra de estado para fines específicos al modo. Tabla 9-89
Definición de los bits 4 y 8 de la palabra de control en la página 127
define los valores de los bits 4 y 8 de la palabra de control.
Tabla 9-89
Definición de los bits 4 y 8 de la palabra de control
Bit
Valor
0
No iniciar el procedimiento de retorno a origen.
4
Iniciar o continuar el procedimiento de retorno
1
a origen.
0
Activar el bit 4.
Stop Axis (parada de eje) según la
8
1
configuración de la rampa de "Slow down"
(deceleración) o "Quick stop" (parada rápida).
Tabla 9-90 Definición de los bits 10 y 12 de la palabra de estado
Bit 12
Bit 10
0
0
Procedimiento de retorno a origen en curso.
Procedimiento de retorno a origen
0
1
interrumpido o no iniciado.
Retorno a origen iniciado, pero objetivo no
1
0
alcanzado.
Procedimiento de retorno a origen realizado de
1
1
forma adecuada.
Detección de error en el retorno a origen,
0
0
la velocidad no es 0.
Detección de error en el retorno a origen,
0
1
la velocidad es 0.
1
X
Reservado.
9.21.2
Definiciones de objeto del modo de retorno
a origen
0x3003
Homing source
Este objeto indica la fuente configurada del conmutador de retorno a
origen utilizado durante el procedimiento de retorno a origen. Tabla 9-91
Homing source en la página 127 especifica la descripción del objeto.
Tabla 9-91 Homing source
0x3003
Objeto de fuente del retorno a origen
Subíndice 0
Acceso: RO
Rango: N/D
Por defecto:
2
Descripción: El número del último subíndice en este objeto.
Subíndice 1
Acceso: RW
Rango: 1 a 6
Por defecto:
5
Descripción: La fuente del conmutador de retorno a origen. Especifica el número
de una entrada/salida digital de un accionamiento. La DIO seleccionada se debe
configurar como entrada.
Este valor se lee cuando se selecciona el modo de funcionamiento de retorno a
origen CiA402.
Subíndice 2
Acceso: RW
Rango: 0 a 1
Por defecto:
0
Descripción: Fuente de captura o paso por cero para el retorno a origen.
Este valor se lee cuando se selecciona el modo de funcionamiento de retorno a
origen CiA402. Tiene uno de los valores a continuación:
0 - Utilice el paso por cero del origen de realimentación seleccionado para la
realimentación de posición (consulte el objeto 0x3000).
1 - Utilice la captura de F1 de la fuente de realimentación seleccionada
(accionamiento o módulo de opciones numerado).
2 - Utilice la captura de F2 de la fuente de realimentación seleccionada
(accionamiento o módulo de opciones numerado).
Guía del usuario del control de Unidrive M753
Edición: 2
Instalación
Procedimientos
Parámetros
eléctrica
iniciales
básicos
Definición
Definición
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Tamaño: 1 byte
Unidad: N/D
Tipo: USINT
Puesta en marcha
Optimi-
Interfaz
del motor
zación
EtherCAT
0x607C Desfase respecto al origen
Este objeto indica la diferencia configurada entre la posición cero para la
aplicación y la posición de origen de la máquina (detectada durante el
retorno a origen). La posición de origen de la máquina se detecta
durante el retorno a origen, y una vez finalizada la posición cero se
desvía de la posición de origen añadiendo el desfase respecto al origen
a la posición de origen. Todos los movimientos absolutos a continuación
se realizan de forma relativa a esta posición cero nueva. Esto se ilustra
en la Figura 9-16 Definición de desfase respecto al origen en la
página 127. El valor de este objeto se indica en unidades de posición
definidas por el usuario. Los valores negativos indican la dirección
opuesta.
Figura 9-16 Definición de desfase respecto al origen
Posición
Tabla 9-92 Desfase respecto al origen
0x607C
Desfase respecto al origen
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto:
0
Descripción:
Valor de desviación respecto al origen.
0x6098 Método de retorno a origen
Este objeto indica el método configurado de retorno a origen que se
debe utilizar. Tabla 9-93 Método de retorno a origen en la página 127
especifica la descripción de objeto, y Tabla 9-94 Valores de método de
retorno a origen. en la página 127 especifica los rangos de valores de
este objeto.
Tabla 9-93 Método de retorno a origen
0x6098
Método de retorno a origen
Subíndice 0
Acceso: RW
Por defecto:
0
Descripción:
El método de retorno a origen que utilizar.
Tabla 9-94 Valores de método de retorno a origen.
Valor
0
3
34
35
0x6099 Velocidades de retorno a origen
Este objeto indica las velocidades configuradas utilizadas durante el
procedimiento de retorno a origen. Los valores se indican en unidades
de velocidad definidas por el usuario. Tabla 9-95 Velocidades de retorno
a origen en la página 128 especifica la descripción del objeto.
Funcionamiento
PLC
Parámetros
de la tarjeta SD
Onboard
avanzados
cero
Desfase respecto al origen
Rango:
0x80000000 a
Tamaño: 4 bytes
0x7FFFFFFF
Tipo: DINT
Rango: 0 - 37
Tamaño: 1 byte
Tipo: USINT
Definición
Ningún método de retorno a origen
asignado.
Se utilizará el método 3
a
Se utilizará el método 34
Se utilizará el método 35
Información de
Diagnósticos
catalogación de UL
Posición
de origen
Unidad: Unidades de
posición definidas
por el usuario
Unidad: N/D
127
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