Comando: Pal´ E - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.26 Comando: Pal ´ e
14.26 Comando: Pal ´ e
Una operaci ´ on con pal´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares
dados como patr ´ on, (consulte 14.24). En cada una de las posiciones del patr ´ on, la secuen-
cia de movimientos se ejecutar´ a en relaci ´ on con la posici ´ on del patr ´ on.
Programaci ´ on de una operaci ´ on con pal ´ e
1. Definir el patr ´ on.
2. Crear una secuencia de pal´ e para recoger/colocar en cada punto concreto. La secuencia
describe lo que debe hacerse en cada posici ´ on del patr ´ on.
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir cu´ a les de los puntos
de paso de la secuencia deben corresponderse con las posiciones del patr ´ on.
Secuencia de pal ´ e/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de pal´ e , los movimientos del brazo rob ´ otico est´ a n relacionados con la
posici ´ on del pal´ e . El comportamiento de una secuencia es tal que el brazo rob ´ otico estar´ a en la
posici ´ on especificada por el patr ´ on en la Posici ´ on de anclaje/punto de patr ´ on. Las posiciones
restantes se mover´ a n todas para hacer este ajuste. No utilice el comando Mover dentro de una
secuencia, ya que no estar´ a relacionado con la posici ´ on de anclaje.
"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci ´ on. Esto puede
usarse para esperar se ˜ nales de que el sistema est´ a preparado.
Versi ´ on 3.11
II-101 e-Series