Ficha Comando, Pal ´ E - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

Selecci ´ on de l´ ı mites
Puede establecerse un l´ ı mite para todos los ejes, aunque tendr ´ an distinto
significado dependiendo de si los ejes son adaptables o no.
Adaptable: el l´ ı mite es la velocidad m ´ axima que puede alcanzar el PCH
a lo largo/cerca del eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s].
No adaptable: el l´ ı mite es la desviaci ´ on m ´ axima de la trayectoria del pro-
grama que se permite antes de las paradas de seguridad del robot. Las
unidades son [mm] y [grados].
Ajustes de fuerza de prueba
El bot ´ on de apagado/encendido, Prueba de aprendizaje, alterna la fun-
ci ´ on del bot ´ on Ense˜ n ar —en la parte trasera de la consola port ´ atil— entre mo-
do de aprendizaje normal y prueba del comando de fuerza. Cuando el bot ´ on
de Prueba de aprendizaje est ´ a accionado y se pulsa el bot ´ on Ense˜ n ar de la
parte trasera de la consola port ´ atil, el robot act ´ ua como si el programa hubie-
ra alcanzado su comando de fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los
ajustes antes de ejecutar realmente todo el programa. Esta posibilidad es ´ util,
sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado correctamente las fuer-
zas y los ejes adaptables. Simplemente hay que mantener el PCH del robot con
una mano y pulsar el bot ´ on Ense˜ n ar con la otra, y tomar nota de en qu ´ e direc-
ciones puede moverse o no el robot. Al salir de esta pantalla, el bot ´ on Prueba
de aprendizaje se apagar ´ a autom ´ aticamente, lo que dejar ´ a nuevamente el
bot ´ on Ense˜ n ar de la parte trasera de la consola listo para usarse en modo de
aprendizaje libre. Nota: el bot ´ on Ense˜ n ar s ´ olo estar ´ a operativo si se ha seleccio-
nado una funci ´ on v ´ alida para el comando Fuerza.
3.4.24. Programa
Una operaci ´ on con pal ´ e puede realizar una secuencia de movimientos en
una serie de lugares dados como patr ´ on, tal como se describe en el aparta-
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3.4. Programaci ´ on
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