Pid Error; Pid Gains - Rockwell Automation Allen-Bradley CA PowerFlex 750 Serie Manual De Referencia

Configuración de variadores Capítulo 1

PID Error

El error PID seguidamente se envía a las funciones proporcional e integral, las
cuales se suman entre sí.
El filtro de error PID, P1084 [PID LP Filter BW], establece un filtro para el error
PID. Esto es útil para filtrar una respuesta de señal no deseada, tal como ruido en
la señal de retroalimentación del lazo PID. El filtro es un filtro pasabajos de
radianes/segundo.

PID Gains

Los parámetros P1086 [PID Prop Gain], P1087 [PID Int Time] y P1088 [PID
Deriv Time] determinan la respuesta del PID.
El control proporcional (P) ajusta la salida según la magnitud del error (mientras
mayor es el error, mayor será proporcionalmente la corrección). Si se duplica el
error, la salida del control proporcional se duplica. Por otra parte, si el error se
reduce a la mitad, la salida proporcional se reduce a la mitad. Con solo control
proporcional siempre existe un error; por lo tanto, la retroalimentación y la
referencia nunca son iguales. [PID Prop Gain] carece de unidades y su valor
predeterminado es 1.00 para la ganancia unitaria. Con [PID Prop Gain]
establecido en 1.00 y PID Error en 1.00%, la salida PID es el 1.00% de la
frecuencia máxima.
El control por integración (I) ajusta la salida según la duración del error. (Cuanto
más tiempo está presente el error, más este trata de corregirlo). El control por
integración por sí mismo es una corrección de salida de rampa. Este tipo de
control otorga un efecto de suavizado a la salida y continúa la integración hasta
lograr un error de cero. Por sí mismo, el control por integración es más lento de lo
que muchas aplicaciones requieren y, por lo tanto, se combina con el control
proporcional (PI). [PID Int Time] se introduce en segundos. Si [PID Int Time]
se establece en 2.0 segundos y PI Error es 100.00%, la salida PI se integra de 0 a
100.00% en 2.0 segundos.
El control derivado (D) ajusta la salida según la tasa de cambio del error y, por sí
mismo, tiende a ser inestable. Cuanto más rápido es el cambio del error, mayor
será el cambio en la salida. El control derivado generalmente se usa en el modo
Torque Trim y normalmente no se necesita en el modo Speed.
Por ejemplo, los bobinadores que usan control de par requieren control PD, no
control PI. Además, P1084 [PID LP Filter BW] es útil para filtrar la respuesta de
señal no deseada en el lazo PID. El filtro es un filtro pasabajos de radianes/
segundo.
Publicación de Rockwell Automation 750-RM002B-ES-P – Septiembre 2013 87