Configuración De Robot De Seis Ejes - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

3 Instalación
3.5.9 Configuración de robot de seis ejes
3.5.9 Configuración de robot de seis ejes
Introducción a la configuración de seis ejes
Cuando se utiliza PickMaster con un robot de seis ejes, es necesario realizar
algunas modificaciones en los parámetros del sistema.
Tema Process
Los tres parámetros siguientes pueden modificarse en el tema Process. Pertenecen
al tipo Conveyor systems.
Parámetro
Start ramp
Stop ramp
Adjustment speed
Tema Motion
Los dos parámetros siguientes pueden modificarse en el tema Motion. Pertenecen
al tipo Robot o al tipo Motion Planner.
Parámetro
Use Six Axes Corvec
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Descripción
Esta es la rampa de filtro de inicio de corrección que
se utilizará al conectarse a una cinta transportadora
en movimiento. De forma predeterminada tiene el valor
5 (pasos).
Ajuste este parámetro si se requiere una exactitud
mayor. Un valor menor proporciona una mayor exacti-
tud pero el manipulador puede presentar sacudidas al
conectarse al objeto de movimiento.
Esta es la rampa de filtro de fin de corrección que se
utilizará al desconectarse de una cinta transportadora
en movimiento. De forma predeterminada tiene el valor
diez (pasos).
Ajuste este parámetro para eliminar las sacudidas del
manipulador al abandonar el objeto de movimiento. Un
valor menor proporciona una mayor exactitud al
abandonar la cinta transportadora.
Esta es la velocidad (en mm/s) con la cual el robot debe
recuperar terreno perdido hasta la cinta transportadora
con el primer punto coordinado con la posición de la
cinta transportadora. Debe ser superior a la velocidad
de la cinta transportadora o el robot no podrá recuperar
el terreno perdido hasta la cinta transportadora.
El ajuste de velocidad no debe ser superior al 130%
de la velocidad de la cinta transportadora, con el fin
de reducir las posibles perturbaciones de la velocidad
del robot.
Descripción
Permite añadir un ajuste de posición en los seis ejes y
con ello conseguir una orientación exacta de la herra-
mienta. De lo contrario, la corrección sólo se realiza en
los ejes 1, 2 y 3 y la exactitud de la orientación es me-
nor.
Este parámetro sólo puede activarse en los robots de
seis ejes. Si el parámetro Use Kinematic Corvec
está activado, el parámetro Use Six Axes Corvec
no es necesario y no debe usarse.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U