ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 220

4 Configuración
4.6.3 Implementación y prueba de un sensor externo simple con C#
Continuación
Compile el sensor
Compile la solución. Con ello generará mySensor.dll.
Pruebas del sensor
La prueba se basa en el sensor implementado a partir de ejemplos de código.
El objetivo es enviar posiciones del sensor externo a PickMaster y dejar que
PickMaster distribuya la posición para la elección en sí con un robot virtual.
External Sensor .NET
Copie mySensor dll a la carpeta de instalación External Sensor .NET.
RobotStudio
PickMaster
en1000001211
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• Inicie RobotStudio y cree una estación compuesta por un controlador de
robot virtual para un IRB360 con la opción de RobotWare Prepared for
PickMaster.
• Cargue y ejecute ppacal.prg para calibrar un objeto de trabajo indexado
en una posición alcanzable para el robot. Posteriormente, las posiciones
enviadas desde el sensor externo estarán relacionadas con este objeto de
trabajo.
• En la ventana de diálogo del programa, seleccione IdxWobj1 para la
calibración y complete todos los pasos del procedimiento de calibración. Al
definir el objeto de trabajo, el eje Z debe estar orientado hacia arriba.
• Ejecute PickMaster y cree una nueva línea.
• Cree un nuevo sensor externo. En la ventana emergente, seleccione
NetWrapper y pulse Aceptar.
• Seleccione su TestSensor (que ahora debe aparecer en una nueva ventana
emergente) y pulse Seleccionar.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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