ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 348

8 Referencia de RAPID
8.5.7 Ejemplo: Clasificación en la dirección Y negativa
Continuación
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y_sort.Offset.OffsetPose.trans.x:=0;
y_sort.Offset.OffsetPose.trans.y:=-150;
y_sort.Offset.OffsetPose.trans.z:=0;
y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1;
y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0;
y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q3:=0;
y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q4:=0;
check_limit:=150;
WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget
\Limit:=check_limit\Selection:= y_sort;
TriggL\Conc, RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0,
-ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed,
ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, Gripper\WObj:=WObjPick;
MoveL\Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5
\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, Gripper
\WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
draw_target:=PickTarget.RobTgt;
draw_target.trans.y:=-200;
draw_target.rot:=[0,1,0,0];
TriggL draw_target, LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20,
Gripper\WObj:=WObjPick;
ENDPROC
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U