ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 223

Ejecución del proyecto
Inicie el proyecto.
El robot se moverá hasta la posición de inicio y a continuación esperará en
GetItmTgt en la rutina de elección. Aparecerá una ventana emergente de sensor
que permite generar posiciones para PickMaster.
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Al generar una nueva posición, es importante que el registro de fecha y hora
suministrado con la posición coincida con el momento en el que se realizó el
muestreo del área de trabajo indexada. Con el sensor de prueba, el registro de
fecha y hora se registra al tiempo que se envía la posición a PickMaster. En una
implementación real, las posiciones se envían con frecuencia a PickMaster cierto
tiempo después del registro de fecha y hora. Esto se debe a que normalmente se
requiere cierto tiempo para procesar los datos de sensor registrados antes de que
sea posible calcular las posiciones.
Para la generación de la posición que debe ser elegida por el robot, haga lo
siguiente:
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
4.6.3 Implementación y prueba de un sensor externo simple con C#
1 En la ventana del sensor externo, configure X, Y y Z para una posición
objetivo que el robot debe elegir.
2 Haga clic en Generate position (Generar posición) en la ventana del sensor
y tras 500 ms (lo que equivale al ajuste de sincronización configurado) pulse
la señal de muestreo del área de trabajo indexada. Por ejemplo, puede usar
para ello el FlexPendant virtual. Si la temporización es lo suficientemente
buena, PickMaster enviará la posición al robot para la elección. Si la
temporización no fue suficientemente buena, PickMaster registrará un
mensaje indicando que hay una discrepancia entre el tiempo de disparo y
el de muestreo. Si falla, inténtelo de nuevo hasta que el robot realice la
elección.
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4 Configuración
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