Ejemplo: Selección De Elementos En Función De La Zona De Separación - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8.5.6 Ejemplo: Selección de elementos en función de la zona de separación
Descripción del ejemplo
En este ejemplo seleccionamos elementos de una cinta transportadora en función
de la zona de separación que rodea al elemento, es decir, si hay otro objetivo de
elementos dentro de un área especificada. Esto resulta útil si es importante que
la pinza no toque los objetos circundantes.
El algoritmo de selección elige el objeto más cercano al límite de salida en la
dirección X y que no tenga ningún objeto de bloqueo en la forma de selección.
Utilice el límite de comprobación en la dirección X como un parámetro de la
instrucción GetItmTgt. Con ello es posible definir el punto inicial del cual se
obtiene el primer objeto. La instrucción intentará obtener el primer objeto entre
los límites de comprobación y entrada. Esto hace que el algoritmo de selección
tenga en cuenta todos los objetos que se encuentran entre el límite de
comprobación y el límite de salida al comprobar cuáles son los objetos más
cercanos. Por tanto, la distancia entre el límite de comprobación y el límite de
salida debe ser al menos el diámetro del elemento más grande.
En la figura se muestra cómo se seleccionan los elementos en función de su
posición y orientación. El robot elige en primer lugar el elemento 4 y a continuación
el elemento 3. Los otros dos elementos no llegan a ser elegidos.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
8.5.6 Ejemplo: Selección de elementos en función de la zona de separación
• El elemento 1 no puede ser elegido porque ha sobrepasado el límite de
comprobación, mientras que el elemento 2 está dentro de su forma de
selección.
• El elemento 2 no puede ser elegido porque las posiciones de los elementos
1 y 3 están dentro de su forma de selección.
• El elemento 3 no puede ser elegido porque el elemento 4 está dentro de su
área de selección.
• El elemento 4 puede ser elegido porque no hay ningún otro elemento en su
forma de selección.
• El elemento 3 será elegido una vez que el elemento 4 ya no esté presente.
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8 Referencia de RAPID
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