ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 298

8 Referencia de RAPID
8.1.3 GetItmTgt - Obtener el siguiente objetivo de elemento
Continuación
Ejecución de programas
Si no hay ningún objetivo de elemento en el búfer ni ningún objetivo de elemento
disponible en el área de trabajo, la ejecución del programa espera en esta
instrucción hasta que se considera que un elemento está dentro del área de trabajo.
Si se especifica el argumento MaxTime, el tiempo de espera se supervisa. Si el
tiempo de espera sobrepasa el valor de MaxTime y se utiliza el argumento o
TimeFlag, el programa continuará. Si no se utiliza TimeFlag, se genera un error.
Si se especifica TimeFlag, este indicador cambia a TRUE si se supera el tiempo.
De lo contrario, cambia a FALSE.
El argumento Limit modifica el límite a partir del cual el objetivo de elemento
debe recibirse.
Si se especifica el argumento SortData, la instrucción devuelve el objetivo de
elemento más cercano al límite de salida en la dirección X y, en función de la
ausencia de otros objetos en la dirección de clasificación, se selecciona el primer
objeto en la dirección de clasificación. La distancia indicada en CheckBoundry
define la distancia de separación necesaria alrededor de un objeto. La clasificación
comprobará el flujo de producción tanto en sentido ascendente como descendente
para detectar otros objetivos de elemento. Si este argumento se combina con el
argumento Limit, el algoritmo de clasificación también tendrá en cuenta todos
los objetos situados entre el límite y el límite de salida a la hora de comprobar la
presencia de objetos cercanos dentro de la distancia de seguridad. Si se utiliza
más de un robot en un sistema con orígenes de posiciones compartidos, por
ejemplo, reparto de carga o ATC, es muy recomendable utilizar el argumento
Selection con datos de selección correctos, dado que SortData no tiene en
cuenta los elementos que estén pasando en el momento de la clasificación.
Si se especifica el argumento Selection, la instrucción devuelve el objetivo de
elemento más cercano al límite de salida en la dirección X y que no tenga otros
objetivos de elemento que estén dentro de la forma especificada. Si este argumento
se combina con el argumento Limit, el algoritmo de selección también tendrá en
cuenta todos los objetos situados entre el límite y el límite de salida a la hora de
comprobar la presencia de objetos cercanos dentro de la distancia. Es muy
recomendable usarlo con el fin de evitar colisiones.
Si se especifican valores para los argumentos opcionales Va1Xmin o Va1Xmax,
la instrucción devolverá un objetivo de elementos que cumple los valores máximo
y mínimo necesarios para Va1X.
Gestión de errores
Pueden generarse los errores recuperables siguientes. Los errores pueden ser
gestionados en un gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:
Código de error
ERR_ITMSRC_UNDEF
ERR_PPA_TIMEOUT
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Descripción
itmsrc no definido.
Tiempo límite agotado sin ningún indicador de error.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U