ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 324

8 Referencia de RAPID
8.4.1 Programas de RAPID
Continuación
Módulos de programa
El programa de RAPID predeterminado contiene tres módulos de programa.
Módulo
PPAMAIN
PPASERVICE
PPAEXECUTING
Módulos de sistema
Un controlador de robot ABB IRC5 con la opción de RobotWare Prepared for
PickMaster (PickWare) siempre contendrá los módulos de sistema cargados
ppaBase (encriptado) y ppaUser (abierto).
Módulo
ppaBase
ppaUser
Tipos de datos públicos
Descripción general
El módulo de sistema ppaUser contiene dos definiciones de registros: sourcedata
y noncnvwobjdata.
sourcedata
El tipo sourcedata se utiliza en la matriz de variables ItmSrcData. Esta matriz
contiene datos sobre cada uno de los orígenes de elementos.
El registro puede ser ampliado para otros fines, pero no se debe cambiar ni eliminar
ningún componente de la estructura.
Nombre
Used
ItemSource
SourceType
Ack
Nack
SimAttach1
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Descripción
Se encarga de las inicializaciones principales del programa y
de la secuencia de ejecución. No edite este módulo con el fin
de crear uno personalizado.
Contiene las rutinas y variables de servicio que pueden ejecu-
tarse y definirse desde PickMaster.
Gestiona las operaciones de elección y colocación. Personalice
este módulo para sus propios fines.
Descripción
Contiene variables para la comunicación con PickMaster, ruti-
nas de eventos y rutinas de creación, inicialización y elimina-
ción de orígenes de elementos.
Contiene declaraciones de los tipos de datos públicos y alberga
los datos de objetos de trabajo para las áreas de trabajo inde-
xadas. También contiene la declaración de datos de herramien-
ta predeterminada, por ejemplo, PickAct1 y PickAct2.
Alias
bool
itmsrc
itmsrctype
triggdata
triggdata
triggdata
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Descripción
Un indicador que define que se utiliza el índice de la
matriz.
El descriptor del origen de elementos.
Tipo de origen, PICK_TYPE, PLACE_TYPE o
UNDEFINED_TYPE.
Datos de disparo para la confirmación de los objetivos
de elemento.
Datos de disparo para la confirmación negativa de los
objetivos de elemento.
Datos de disparo para vincular un elemento cercano al
activador 1 de la simulación.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U