ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 79

Señal
Ejecución del robot
Cola vacía
Posición disponible
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
4.2.4 Configuración de un área de trabajo indexada
Descripción
Éste es el nombre de la señal digital de entrada que se utiliza
para indicar que se permite al robot ejecutar un objetivo de
elemento. Esta señal se utiliza si es necesario cumplir determi-
nadas condiciones antes de que el origen de elementos del
controlador pueda considerar las posiciones como autorizadas
para la ejecución. La ejecución comienza cuando la señal se
encuentra en el nivel alto y se detiene cuando la señal cambia
al nivel bajo. Si la señal pasa al nivel bajo, todos los elementos
restantes del fotograma que se está ejecutando actualmente
se descartan, de forma que cuando la señal vuelve a pasar al
nivel alto se ejecutan los objetivos de elemento del siguiente
fotograma. La señal debe pasar también al nivel bajo una vez
terminado un fotograma y pasar de nuevo al nivel alto para
iniciar la ejecución de los objetivos de elemento del fotograma
siguiente.
Esta señal de salida se encuentra en el nivel elevado cuando
la cola de esta área de trabajo está vacía. La señal cambia al
nivel alto cuando se obtiene el último elemento de la cola.
Esta señal de salida tiene el nivel alto cuando hay uno o varios
elementos mientras la señal Ejecución del robot está en el nivel
alto para el área de trabajo. Si no se utiliza ninguna señal Eje-
cución del robot, la señal Posición disponible pasa al nivel alto
tan pronto como la cola contenga algún elemento.
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4 Configuración
Continuación
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