ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 323

Se incluyen los seis movimientos siguientes.
1
2
3
4
5
6
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Descripción
Posición de aproximación sobre el objetivo de elección.
La distancia que queda por encima del objetivo de elección es el valor de elevación
de elección, en la dirección Z negativa de la herramienta, indicado en la ventana de
diálogo Work Area Properties (Propiedades de área de trabajo) del trabajo. El objetivo
es del tipo de trayectoria de esquina y la ocasión de activación de vacío se calcula
como el tiempo que falta hasta el punto medio de la trayectoria de esquina. El tiempo
se introduce en la ventana de diálogo Work Area Properties (Propiedades de área
de trabajo).
Este es el posición de elección.
El TCP del robot se coordina de forma relativa al transportador durante el tiempo de
elección introducido en la ventana de diálogo Work Area Properties (Propiedades de
área de trabajo). El TCP sigue al objetivo de elección durante el tiempo de elección.
Última posición de la secuencia de elección.
La distancia que queda por encima del objetivo de elección se calcula de la misma
forma que la posición de aproximación.
La posición se coordina con el transportador hasta el punto medio de la trayectoria
de esquina. Por tanto, es necesario reconocer el objetivo de elemento utilizado, de
forma que el origen de elementos pueda empezar a hacer el seguimiento del siguiente
objetivo de elemento del búfer del área de trabajo de elección. El objetivo no puede
ser un punto fino.
Posición de aproximación sobre el objetivo de colocación.
La distancia que queda por encima del objetivo de colocación es el valor de elevación
de elección o colocación, en la dirección Z negativa de la herramienta, indicado en la
ventana de diálogo Work Area Properties (Propiedades de área de trabajo).
Este es el objetivo de colocación.
El TCP del robot se coordina de forma relativa al transportador durante la colocación.
El momento del evento de inversión del vacío se calcula como el tiempo que debe
transcurrir hasta la mitad del tiempo de colocación. El momento de la desactivación
del vacío se calcula como un tiempo después de la mitad del tiempo de colocación.
La última posición de la secuencia.
La posición se coordina con el transportador hasta que el TCP atraviesa el punto
medio de la trayectoria de esquina o llega hasta el punto definido. Por tanto, es nece-
sario reconocer el objetivo de elemento utilizado, de forma que el origen de elementos
pueda empezar a hacer el seguimiento del siguiente objetivo de elemento del búfer
del área de trabajo de elección. El objetivo no puede ser un punto fino.
Nota
Al ejecutar un ciclo de elección y colocación sobre transportadores en
movimiento, el puntero de programa de RAPID se mueve por adelantado y elige
un objetivo mucho tiempo antes de que se utilice. Al llegar el momento en el que
el robot utiliza el objetivo, es posible que este ya haya rebasado el límite de
salida. RAPID mueve el puntero de programa con aproximadamente 100 ms de
adelanto. En un punto fino coordinado, este "movimiento con adelanto" se dispara
al comienzo del movimiento de punto fino, cuando el robot se fija por encima
del transportador. Si PickTime tiene un valor largo (por ejemplo, 50 ms), se toma
el siguiente objetivo de la cola mucho antes (50 ms) de que el robot se desplace
físicamente hasta ese punto. Si la velocidad del transportador es alta, estos
50 ms pueden suponer que el objetivo que se pretende elegir ya ha rebasado
el límite de salida. Sin embargo, el robot intentará elegirlo.
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
8 Referencia de RAPID
8.4.1 Programas de RAPID
Continuación
Continúa en la página siguiente
323