ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 328

8 Referencia de RAPID
8.4.2 Variables
Continuación
TASK PERS speeddata VeryLowSpeed:=[...]
Mínima velocidad utilizada para los movimientos.
Variables públicas de los programas de plantilla de PickMaster
Las siguientes variables públicas se utilizan en el programa de plantilla de
PickMaster.
VAR num PickWorkArea{X}:=0
La matriz de PickWorkArea se utiliza para especificar el área de trabajo de la que
el robot elegirá un elemento. Las áreas de trabajo de elección están ordenadas
respecto del índice de selección.
PickWorkArea{1} presenta el índice de selección de área de trabajo más bajo.
PickWorkArea{2} presenta el segundo índice de selección más bajo.
VAR num PlaceWorkArea{X}:=0
La matriz de PlaceWorkArea se utiliza para especificar el área de trabajo en la que
el robot colocará un elemento. Las áreas de trabajo de colocación están ordenadas
respecto del índice de selección.
PlaceWorkArea{1} presenta el índice de selección de área de trabajo más bajo.
PlaceWorkArea{2} presenta el segundo índice de selección más bajo.
VAR num OtherWorkArea{X}:=0
La matriz de OtherWorkArea se utiliza para especificar a qué área de trabajo se
dirigirá el robot para un fin definido por el usuario. Las demás áreas de trabajo
están ordenadas respecto del índice de selección.
OtherWorkArea{1} presenta el índice de selección de área de trabajo más bajo.
OtherWorkArea{2} presenta el segundo índice de selección más bajo.
VAR itmtgt PickTarget:=[...]
Se utiliza para obtener un objetivo de elección de un origen de elementos de
elección.
VAR itmtgt PlaceTarget:=[...]
Se utiliza para obtener un objetivo de colocación de un origen de elementos de
colocación.
TASK PERS wobjdata WObjPick:=[...]
Contiene los datos de objeto de trabajo del área de trabajo. La información es
trasladada desde la variable ItmSrcData a la variable WObjPick en la rutina de
trabajo porque las instrucciones de elección necesitan tener los datos de objeto
de trabajo en un tipo PERS.
TASK PERS wobjdata WObjPlace:=[...]
Contiene los datos de wobjdata del área de trabajo. La información es trasladada
desde la variable ItmSrcData a la variable WObjPlace en la rutina de colocación
porque las instrucciones de movimiento necesitan tener los datos de wobjdata
en un tipo PERS.
Continúa en la página siguiente
328
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U