ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 167

Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
4.3.15 Trabajo con productos de altura variable (visión 2,5D)
4 En la sección Datos de altura, introduzca un valor en el cuadro Altura de
modelo.
Debe ser la distancia existente entre el plano de calibración y el plano en el
que se encuentra el modelo. Por ejemplo:
• El producto a entrenar está situado por encima de la superficie en la
que se encuentra el plano de calibración.
• El producto tiene una altura de 50 mm y el modelo representa la parte
superior del producto.
El valor en este caso es de 50 mm.
5 Seleccione Método de altura para definir cómo se determina la altura de un
producto.
Existen las opciones siguientes:
• Altura de elemento: La coordenada Z que se enviará al controlador
de robot es el valor de altura especificado para el elemento al que
representa el modelo. Consulte
página 106.
• Altura de visión: La coordenada Z se calcula a partir del cambio de
escala (con respecto al patrón entrenado) del objeto encontrado. La
opción Permitir escala uniforme debe estar activada. Los valores
máximo y mínimo deben permitir una variación suficiente de la escala.
• Altura externa: La coordenada Z se determina a través de un sensor
de altura. El valor se comunica a PickMaster a través de un puerto
UDP. Haga clic en Editar para especificar el puerto.
6 Seleccione Offset de elección para definir el offset Z directo a partir de la
coordenada Z calculada. Este parámetro no tiene ningún efecto si se ha
seleccionado el método Altura de elemento.
Nota
El método Altura de visión puede proporcionar resultados inexactos. La exactitud
depende de muchos factores, como la calibración de la cámara, la resolución
de la cámara, el tamaño del modelo con respecto a la imagen, etc., por lo que
la exactitud que puede obtenerse debe probarse para una aplicación concreta.
Nota
La definición de un valor para Altura de modelo y la selección de Altura de
elemento como método de altura dan lugar a una compensación del paralaje
pero el sistema de visión no calcula ninguna coordenada Z.
Nota
Si sólo existe un tipo de objeto y siempre está situado en la misma altura, lo más
exacto es calibrar la cámara y su altura en lugar de utilizar Altura del modelo
como forma de compensación.
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4 Configuración
Configuración de elementos en la
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