ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 342

8 Referencia de RAPID
8.5.5 Ejemplo: Colocación de un patrón predefinido en un área de trabajo indexada
Continuación
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ENDIF
ENDWHILE
MoveL\Conc, RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0,
ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, z20,
PickAct1\WObj:=WObjPlace;
TriggL\Conc, PlaceTarget.RobTgt, LowSpeed,
ItmSrcData{Index}.VacuumRev1
\T2:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff1, z5
\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,
PickAct1\WObj:=WObjPlace;
GripLoad load0;
TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0, ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20,
PickAct1\WObj:=WObjPlace;
ENDPROC
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U