ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 122

4 Configuración
4.3.5 Configuración de orígenes de posiciones
Continuación
La selección de la estrategia de reequilibrio es importante mientras se usa el
reparto de carga, por ejemplo para minimizar las pérdidas de producción.
Si se utiliza ATC para todas las áreas de trabajo, se recomienda usar la alternativa
Nunca reequilibrar. ATC garantizará que todas las posiciones de elemento estén
accesibles para todos los robots del grupo. La selección de la alternativa Repartir
carga entre las áreas de trabajo en funcionamiento sólo incrementa el tiempo de
puesta en marcha de los robots que estén en pausa.
Reparto de carga
Las posiciones de elemento distribuidas por un grupo de reparto de carga se
reparten entre los distribuidores del grupo. Un grupo de reparto de carga puede
contener cualquier número de distribuidores de elementos y un solo distribuidor
puede aparecer varias veces. La proporción entre el número de veces que se
añade un solo distribuidor y el número total de distribuidores define la proporción
de las posiciones de elemento enviadas por ese distribuidor determinado. Las
posiciones de elemento se organizan de la forma óptima entre los distribuidores,
para evitar el envío de posiciones adyacentes a una misma área de trabajo.
Si la opción ATC está seleccionada, todos los grupos de ATC definidos aparecen
enumerados entre los distribuidores disponibles. Además, los grupos de ATC
también pueden añadirse a los grupos de reparto de carga. Sin embargo, para
conseguir la finalización de tareas, el grupo de reparto de carga sólo debe contener
grupos de ATC.
ATC-Finalización adaptativa de tareas
Adaptive Task Completion,garantiza que las posiciones de elemento sean utilizadas
por cualquiera de los robots de un grupo de ATC. Los grupos de ATC contienen
áreas de trabajo ordenadas y un área de trabajo determinada sólo puede existir
una vez en un grupo. Todas las posiciones de elemento distribuidas a un grupo
de ATC se envían a todas las áreas de trabajo del grupo. Las posiciones no
utilizadas por la primera área de trabajo se utilizarán en una de las demás áreas
de trabajo. Si la última área de trabajo se encuentra sobre una cinta de
transportadora con inicio y parada, se garantiza que todas las posiciones de
elemento serán utilizadas por uno de los robots del grupo de ATC.
Redistribución de elementos de un robot a los robots posteriores
Es posible modificar la distribución de las posiciones de elemento ya distribuidas
cuando entran en un área de trabajo de transportador de un robot. El programa
de RAPID que controla al robot, utiliza las condiciones de flujo actuales para decidir
si debe omitir una posición de elemento y cambiar su tipo. El resultado es que
PickMaster redistribuye la posición de elemento a los robots posteriores de acuerdo
con la estrategia de distribución configurada para el tipo de elemento seleccionado.
Configuración de la distribución de elementos
Utilice el siguiente procedimiento para configurar la distribución de elementos en
la ventana de diálogo Configuración de origen de posiciones.
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1 En la pestaña Distribución, arrastre distribuidores desde la lista
Distribuidores disponibles a la lista Distribución de elementos. Haga doble
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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