ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 307

Active UseReachableTargets en el área de trabajo de la ubicación de un
transportador lineal. Se espera que los objetivos en uso se coloquen dentro de un
tiempo máximo de 0,7 segundos tras su recepción con GetItmTgt. Los objetivos
quedan listos para el uso 0,1 segundos antes de que entren en el alcance del
robot. Luego, los objetivos permanecen disponibles para el uso hasta que salen
de la zona de liberación.
Argumentos
Item Source
ItemSource
Tipo de dato: itmsrc
El origen de elementos en que se activa UseReachableTargets.
Enable
Enable
Tipo de dato: bool
Activa/desactiva UseReachableTargets.
Usage Time
UsageTime
Tipo de dato: num
El tiempo de uso previsto de los objetivos. Es el tiempo desde la recepción del
objetivo con GetItmTgt, hasta que el robot manipula el objeto (por ejemplo, lo
recoge), que se conoce como tiempo de confirmación. El tiempo de uso real se
mide continuamente y se puede recibir el tiempo máximo de uso medido con
GetMaxUsageTime. Para evitar errores, el valor de UsageTime se debe definir
como una suma del tiempo máximo de uso medido y un margen. Por ejemplo,
establezca UsageTime = Tiempo máximo de uso medido + 0,1 segundos. El
inconveniente de definir un margen de seguridad prolongado es la reducción
innecesaria de la zona de liberación de objetivos, lo que puede reducir la velocidad
de elección.
[\ReleaseTime]
Release Time
Tipo de dato: num
El valor de ReleaseTime define el momento en que los objetivos entran en la zona
de liberación, antes de quedar al alcance del robot. Si el valor es negativo, los
objetivos entran en la zona de liberación después de quedar al alcance del robot.
Se recomienda un valor de 0,1 o inferior para evitar errores de alcance. Un valor
superior puede resultar útil para compensar velocidades elevadas de la cinta
transportadora. El inconveniente de un valor superior es el aumento del riesgo de
errores de alcance aguas arriba a bajas velocidades.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
8.1.9 UseReachableTargets - Utiliza objetivos alcanzables
UseReachableTargets ItemSource, Enable, UsageTime [\ReleaseTime]
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8 Referencia de RAPID
RobotWare - OS
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