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6 Puesta en marcha
Nombre de pará-
Descripción
metro
Menú HMI
Nombre HMI
Factor de ganancia global (actúa sobre
CTRL_GlobGain
juego de parámetros 1)
oP → tun-
El factor de ganancia global actúa sobre los
siguientes parámetros del juego de paráme-
GAin
tros 1 del controlador:
- CTRL_KPn
- CTRL_TNn
- CTRL_KPp
- CTRL_TAUnref
El factor de ganancia global se pone al 100
%
- cuando los parámetros del controlador se
ponen a sus valores estándar
- al final del Autotuning
- cuando el juego de parámetros 2 del con-
trolador se copia con el parámetro
CTRL_ParSetCopy en el juego de paráme-
tros 1 del controlador
NOTA: Si se transfiere una configuración
completa a través del bus de campo, el
valor para CTRL_GlobGain deberá transfe-
rirse antes que los valores para los paráme-
tros del controlador CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp y CTRL_TAUnref.
Si se modificara el valor de CTRL_GlobGain
durante la transferencia de una configura-
ción, los parámetros CTRL_KPn,
CTRL_TNn, CTRL_KPp y CTRL_TAUnref
también deben formar parte de la configura-
ción.
En pasos de 0,1 %.
Los ajustes modificados se aceptan de
inmediato.
Par de fricción del sistema
_AT_M_friction
Se calcula durante el autotuning.
En pasos de 0,01 A
Par de carga constante
_AT_M_load
Se calcula durante el autotuning.
En pasos de 0,01 A
Momento de inercia del sistema completo
_AT_J
Se calcula automáticamente durante el
autotuning.
En pasos de 0,1 kg cm
198
.
rms
.
rms
.
2
Unidad
Tipo de
Valor mínimo
dato
Ajuste de fábrica
R/W
Valor máximo
Persis-
tente
Avanzado
%
UINT16
5.0
UINT16
100.0
UINT16
1000.0
UINT16
R/W
per.
-
A
UINT16
rms
-
UINT16
-
UINT16
-
UINT16
R/-
-
-
A
INT16
rms
-
INT16
-
INT16
-
INT16
R/-
-
-
kg cm
UINT16
2
0.1
UINT16
0.1
UINT16
6553.5
UINT16
R/-
per.
-
LXM32M
Dirección de pará-
metro vía bus de
campo
CANopen 3011:15
Modbus 4394
Profibus 4394
CIP 117.1.21
CANopen 302F:7
h
Modbus 12046
Profibus 12046
CIP 147.1.7
CANopen 302F:8
h
Modbus 12048
Profibus 12048
CIP 147.1.8
CANopen 302F:C
Modbus 12056
Profibus 12056
CIP 147.1.12
Servo accionamiento AC
h
h
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