Friction Compensation Lead Through Factor - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

5 Parámetros del sistema

5.3.8 Friction compensation lead through factor

RobotWare - OS
5.3.8 Friction compensation lead through factor
Objeto superior
Friction compensation lead through factor pertenece al tipo Robot, del tema Motion.
Nombre de cfg
friction_comp_lead_through_factor
Descripción
Friction compensation lead through factor determina la suavidad del robot en el
modo de control a distancia.
Utilización
Un valor elevado hace que sea más fácil dirigir al robot y un valor reducido lo hará
menos suave.
Fijar un valor elevado puede provocar que el robot sea más sensible a errores
como por ejemplo elegir una carga equivocada en la definición de herramientas.
El robot puede comenzar a derrapar por sí solo.
Fijar el valor en 0 elimina toda la compensación de fricción en el modo de control
a distancia.
Limitaciones
Friction compensation lead through factor solo se utiliza con los siguientes robots:
Configurar este parámetro en cualquier otro robot no tiene ningún efecto.
Valores permitidos
Un valor entre 0.0 y 1.0.
El valor predeterminado es 0.6.
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Nota
Para aplicar este parámetro no es necesario reiniciar para que los cambios
tengan efecto. Por lo tanto, pueden hacerse pruebas de los diferentes niveles
inmediatamente después de cambiar el valor del parámetro.
• IRB 14000
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Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E