Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 324

Transformaciones de coordenadas (frames)
12.2 Instrucciones frame
TRANS/ATRANS
ROT/AROT
324
: Decalaje del sistema de coordenadas de pieza en el sentido de los
ejes geométricos indicados
: Rotación del sistema de coordenadas de pieza:
 mediante la concatenación de rotaciones individuales alrededor
de los ejes geométricos indicados
o bien
 alrededor del ángulo
(
G17
Sentido de giro:
Secuencia de giro:
Rango de valores:
RPL=...
/ / )
G18 G19
con notación RPY: Z, Y', X''
con ángulo
euleriano:
Los ángulos de giro sólo están definidos
claramente en los siguientes rangos:
con notación RPY:
con ángulo
euleriano:
Manual de programación, 03/2013, 6FC5398-1BP40-3EA1
en el plano de trabajo actual
Z, X', Z''
-180 ≤ x
-90 < y
-180 ≤ z
0 ≤ x
-180 ≤ y
-180 ≤ z
≤ 180
< 90
≤ 180
< 180
≤ 180
≤ 180
Fundamentos