L´ I Mites Generales - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

10.10 L´ ı mites generales
Adem´ a s, tras la confirmaci ´ on, los cambios se guardan autom´ a ticamente como parte de la insta-
laci ´ on actual del robot. Consulte 13.5 si desea m´ a s informaci ´ on sobre c ´ omo guardar la instala-
ci ´ on del robot.
10.10 L´ ı mites generales
Los l´ ı mites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH del robot y la
fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Est´ a n compuestos por los siguientes valores:
Fuerza: Un l´ ı mite para la fuerza m´ a xima que ejerce el PCH del robot sobre el entorno.
Potencia: Un l´ ı mite para el trabajo mec´ a nico m´ a ximo producido por el robot en el entorno, con-
siderando que la carga ´ util es parte del robot y no del entorno.
Velocidad: Un l´ ı mite para la velocidad lineal m´ a xima del PCH del robot.
Momento: Un l´ ı mite para el momento m´ a ximo del brazo rob ´ otico.
Existen dos formas de configurar los l´ ı mites generales de seguridad en la instalaci ´ on: Ajustes
b´ a sicos y Ajustes avanzados, descritos m´ a s detalladamente a continuaci ´ on.
Al definir los l´ ı mites generales de seguridad, solo se definen los l´ ı mites para la herramienta,
y no los l´ ı mites globales del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque se especifique un l´ ı mi-
te de velocidad, esto no garantiza que otras partes del brazo rob ´ otico obedezcan esta misma
limitaci ´ on.
En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando la velocidad actual del PCH del robot se
acerque al l´ ı mite de Velocidad, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que aumentar´ a de magni-
tud cuanto m´ a s se acerque la velocidad al l´ ı mite. La fuerza se genera cuando la velocidad actual
est´ e a unos 250
Versi ´ on 3.11
mm / del l´ ı mite.
s
II-9 e-Series