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Opción tecnológica F01
9.4.30
Maestro real con compensación de tiempo muerto [833]
9-84
Como fuente de valor guía para el sincronismo es conveniente utilizar
el eje maestro virtual ([832] o [790]+[791]). En principio, esto
proporciona la mayor exactitud posible y la regulación más estable –
también en operación dinámica – ya que todos los ejes tienen idénticos
tiempos muertos durante la detección del valor real de posición y del
valor guía.
Sin embargo no siempre es posible utilizar un eje maestro virtual: Por
ejemplo cuando el valor guía se tiene que leer mediante un generador
de valor maestro externo que ya está montado en un componente
mecánico antepuesto (captador de motor o captador montado).
En estos casos se tiene que aplicar el componente funcional "maestro
real con compensación de tiempo muerto" − tanto en el accionamiento
en el que se evalúa el generador de valor maestro, como en el
accionamiento postconectado al que se le transmite el valor guía vía
SIMOLINK.
El valor de posición de entrada del captador de posición (o del
SIMOLINK) es limitado por la longitud de ciclo de eje que se haya
ajustado por medio de U425. El valor real de posición llega – en su
recorrido de señal en el componente de sincronización - al regulador
de posición, normalmente más tarde que el valor real de posición del
eje propio generado directamente en el ciclo del regulador de posición.
El tiempo muerto que normalmente se produce en los accionamientos
que reciben ese valor real a través de SIMOLINK es particularmente
grande. La compensación de tiempo muerto U424 se encarga de
compensar ese tiempo sumando al valor real un "avance de trayecto"
correspondiente. Este avance de recorrido está en función de la
velocidad: cuanto más alta es la velocidad, más largo es el camino a
recorrer por el material en el intervalo del tiempo muerto.
La velocidad en la que esto se basa se puede obtener, derivando el
valor real o directamente de la detección de posición del generador de
valor guía externo. Mejor si se toma esta segunda. Cuando la señal de
velocidad es inestable se puede alisar con U427, aunque la constante
de alisamiento ajustada actúa como un alto tiempo muerto que tiene
que ser compensado.
Para ello se arranca con dos velocidades diferentes cuyos cambios de
trayecto se averiguan midiendo el impulso cero o las marcas de
sincronización.
=
s
s
cambioTray
ecto
2
=
v
v
cambio
2
s
cambioTray
→
=
t
tiempoMuer
to
v
−
=
s
1
−
v
1
[LU]
ecto
=
1 -
[LU/ms]
cambio
6SE7087-8QX70 (Edición AD)
Compendio Motion Control
10.2004
[
LU
]
=
LU/min
[ms]
Siemens AG
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