Tabla de contenido
10.2004
Reajuste del GdR
Puenteo del GdR
7.2.2
Regulador tecnológico
Tiempo de cálculo
Adaptación Kp
Parte I
Bloqueo del
regulador
Alisamientos
Siemens AG
6SE7087-8QX70 (Edición AD)
SIMOVERT MASTERDRIVES
El reajuste del generador de rampas (limitación) actúa siempre, es
decir, también cuando hay un bloqueo del GdR. El valor límite en
sentido positivo debe ser (absolutamente visto) siempre mayor que el
valor límite en sentido negativo, de lo contrario no se puede calcular
correctamente el límite. Si el valor del límite en sentido positivo es
negativo, se limita la salida a ese valor negativo aunque haya un
bloqueo del GdR.
El Puenteo del generador de rampas actúa de la siguiente forma:
♦ El valor de salida "y" es igual al valor de entrada "x",
independientemente de las órdenes de inmovilización y stop.
♦ En el paro rápido actúa sin embargo el tiempo de paro rápido.
Para el regulador tecnológico son válidos los siguientes tiempos de
cálculo:
♦ Regulador PI con adaptación KP:
♦ Regulador PID con adaptación KP y alisamiento:
♦ Con todo (estatismo, precontrol, GdR en la salida): 58 µsec
A través de un factor negativo es posible un cambio de signo.
♦ Se produce siempre el posicionamiento de la parte I,
independientemente de si el regulador esta bloqueado o liberado.
♦ Cuando el regulador está bloqueado, la salida del regulador
siempre es cero, también al posicionar la parte I.
♦ Cuando Tn = 0 se borra la parte I y la función corresponde a Tn = ∞
♦ El reajuste de la parte I solo se realiza cuando se limita la salida (B0555
= 1), Tn <> 0, se libera el regulador y no se posiciona la parte I.
Con el bloqueo del regulador tecnológicos se logra lo siguiente:
♦ Los límites del generador de rampas vuelven a su valor original.
♦ Se calculan la consigna, el valor real, los alisamientos y la entrada
del regulador.
♦ Se calcula la parte D.
♦ Se suman el estatismo y el precontrol.
♦ La parte P y la salida del regulador son cero
♦ Ningún posicionamiento de la parte I => la parte I se borra.
♦ El límite de salida se calcula (con B+ =B- = 0)
♦ Ningún subciclo, es decir, se utiliza cada valor.
♦ Si el tiempo de alisamiento es cero, el elemento de alisamiento se
pone al valor de entrada.
♦ Tiempo de alisamiento : tiempo de ciclo < 500
=> máx. 1 % error en el tiempo de alisamiento.
♦ Tiempo de alisamiento : tiempo de ciclo = 3000
=> máx. 10 % error en el tiempo de alisamiento.
♦ Tiempo de alisamiento : tiempo de ciclo > 20000
=> no se debe ajustar
Compendio Motion Control
Funciones
38 µsec
48 µsec
7-11
Capítulos
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