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Funciones
INDICACION
RELMOD = 0
(U883=0)
INDICACION
7-38
Posicionamiento relativo
En el posicionamiento relativo, también llamado Desplazamiento en
cotas incrementales, se recorre una distancia prescrita. Este
movimiento se inicia con un flanco positivo en POS_ON (liberar
posicionar) o con la aceptación de consigna por flanco positivo en el
tipo de aceptación de consigna SPV_RIE_TYP = 0.
Este movimiento se puede reiniciar en cada momento. El resto del
trayecto se descarta y se recorre la nueva distancia en forma relativa a
partir del momento del reinicio (nuevo disparo de inicio).
Ejemplo:
Valor real = 12567
Consigna = 5000
Nueva posición destino: 12567 + 5000 = 17567
La aplicación del punto de referencia al vuelo cambia el valor real.
Como consecuencia la posición destino alcanzada es dependiente del
decalaje del sistema de medidas causado por Referenciar al vuelo.
Este, no obstante, se puede seleccionar en función del Modo RELMOD
(U883) (véase el siguiente capítulo).
Los interruptores terminales de software se basan en la suma de los
valores de la distancia (valor real) y abortan el posicionamiento relativo
al alcanzar el interruptor terminal de software. El eje vuelve a
desplazarse solo en la dirección contraria al interruptor terminal.
El desplazamiento relativo se interrumpe cuando antes de alcanzar la
posición destino se desactiva la señal POS_ON o se aplica un flanco
positivo en SPV_RIE. El camino residual se borra.
Recomendaciones:
En el caso de tener que interrumpir el movimiento de desplazamiento,
es decir sin reiniciar totalmente el trayecto relativo, se puede poner a
0 % la consigna de velocidad en U851 mediante un interruptor
analógico. Con esto se produce un detenimiento en la rampa. Si se
activa nuevamente la consigna, el eje se desplaza a la posición de
consigna antigua, o sea recorre el trayecto restante.
Modo de posicionar relativo
Como en los otros modos operativos, también para el posicionamiento
relativo (POS_TYP_ACT = 1) se toma el valor real de la fuente definida
en U850.2.
Esto significa que cuando se referencia al vuelo, se incluye la consigna
corregida en el cálculo de la distancia de desplazamiento (SOLL =
IST).
El posicionador funciona acorde a la técnica de regulación. En los ejes
rotativos la corrección se realiza tomando el camino más corto. Lo que
significa que puede producirse cambio de giro, en especial, cuando el
valor de corrección es > ciclo de eje/2.
6SE7087-8QX70 (Edición AD)
Compendio Motion Control
10.2004
Siemens AG
SIMOVERT MASTERDRIVES
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