Creación De Disponibilidad Para Funcionar - Tarea Directa - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

1. Datos E/S y control secuencial
Paso/descripción
2.1 Estado básico
(Mando del equipo
por software = off )
2.2 Bloquear el
mando del equipo
mediante el software
2.3 Desbloquear ac-
tuador, desbloquear
funcionamiento
(Tarea directa)
0: señal 0; 1: señal 1;
Tab. 1/4: Bytes de estado y de control "Creación de la disponibilidad para funcionar –
Tarea directa"
1-30
2. Creación de disponibilidad para funcionar –
Tarea directa
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 0 0 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON x x 1 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 x x x
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
x: no relevante (opcional); F: flanco positivo
Descripción de 2. Creación de la disponibilidad para funcionar:
2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado la ten-
sión de alimentación.
} Paso 2.2 ó 2.3
2.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software.
Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante el
software con CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.
} Paso 2.3
2.3 Desbloquear actuador en tarea directa.
} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 1/6
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0
(ENABLE):
} Tratamiento de fallos: véase el ejemplo 3, Tab. 1/5
Bytes de estado
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 0 0 SCON 0 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 0 SPOS 0 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
x x x x SCON x
JOGP HOM START HALT Byte 2
x x x x SPOS x
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
1
0 0 0 SPOS 0 0
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
1
0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
x 0 x x x
REF STILL DEV MOV TEACH MC
x x x x x
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
0 0
ACK HALT
0 0
x x
ACK HALT
x x
1 1
ACK HALT
1
0