Página 1 Controlador de motor Manual Montaje e instalación Tipo CMMS-AS-... Manual 564 229 es 0708NH [737 766]...
Página 3 Edición __________________________________________________ es 0708NH Denominación __________________________________ P.BE-CMMS-AS-HW-ES N° de referencia ______________________________________________ 564 229 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet: http://www.festo.com E-Mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
Página 4 Lista de revisiones Autor: Nombre del manual: P.BE-CMMS-AS-HW-ES Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación Redacción 0708NH 18.07.2008 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 5: Tabla De Contenido
Interface de encoder incremental [X10] ..........43 3.3.13 Interface serie de parametrización RS232 y RS485 – X5 ...... 43 3.3.14 Soporte de tarjeta SD X12 ..............43 3.3.15 Tarjeta de memoria SD ............... 43 Conexión de bus de campo ................44 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 6 Nota importante ....................89 Montaje ......................91 Instalación eléctrica .................... 92 Vista del aparato ....................92 Interfaces ......................94 Sistema completo del CMMS-AS ................ 95 Interfaces y asignaciones de conectores ............97 6.4.1 Interface I/O [X1] ................97 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 7 Control de potencia para el interruptor chopper de freno ....115 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo ..........116 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo ......116 8.2.2 Mensajes dede error ................ 116 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 8 Entrada encoder incremental [X2] ............. 124 A.3.5 Interface encoder incremental [X10] ..........125 A.3.6 RS232/RS485 [X5] ................125 A.3.7 Bus CAN [X4] ..................125 A.3.8 Interface I/O [X1] ................126 Glosario ......................127 Índice ........................ 128 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 9: Datos Generales
Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado. Manual DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado. Manual FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP). Clave de tipos CMMS-AS-C4-3A Controlador de motor para servomotores, 4 A corriente nominal, 230 V AC —...
Página 10: Dotación Del Suministro
1. Datos generales Dotación del suministro El suministro comprende: Número Suministro Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A Paquete de manejo (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware) Gama de conectores NEKM-C-4 Tab. 1.1: Dotación del suministro Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 11: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos
La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves. Advertencia ¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte! Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten- sión peligrosa que puede causar la muerte. Accesorios Medio ambiente Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 12: Indicaciones Generales
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instruccio- nes. Importante Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la...
Página 13 El manejo inadecuado del controlador de motor y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguri- dad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléc- tricas e incluso la muerte. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 14: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto
2. Debe asegurarse que el entorno cumpla el grado de protección y el nivel de contaminación indicados (véase el capítulo 5.1). Advertencia Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto autoriza- dos por el fabricante. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 15 Advertencia El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el controla- dor de motor, que deben respetarse en cualquier caso. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 16: Instrucciones De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento
Advertencia El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del controlador de motor deben ser llevados a cabo únicamente por personal forma- do y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 17 Se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regu- lador (tensión de red 230 V) está desconectado. El circuito intermedio o la tensión de red de 230 V siempre se de- ben desconectar antes que la alimentación de la lógica de 24 V. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 18: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas
El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 19 Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a ais- lamiento y medidas de protección. Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca- bles y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 20: Protección Mediante Tensión Baja De Protección (Pelv) Contra Descarga Eléctrica
Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 21: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes
10 minutos antes de acceder a ellos. ¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado- res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras! Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 22: Protección Durante La Manipulación Y El Montaje
Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el sue- lo para evitar el riesgo de resbalar. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 23: Descripción Del Producto
CAN integrado es posible la comunicación con un control de ejes múltiples de nivel superior. Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del servorregulador de posicionamiento de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.
Página 24: Motion Control
PROFIBUS-DP DeviceNet Interface CANopen integrado Interface abierto con CANopen Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) Protocolo conforme al estándar de CANopen DS301 y DSP402 contiene "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples Motion Control Funcionamiento como regulador de par, de velocidad o de posición...
Página 25: Interfaces
3. Descripción del producto Programa de parametrización "Festo Configuration Tool" Puesta en funcionamiento y diagnóstico sencillos Configuración del controlador de motor, motor y eje Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecá- nicos de Festo Función de osciloscopio de 4 canales Inglés y alemán...
Página 26 Con una conmutación MODE se puede cambiar entre los siguientes ajustes predetermina- dos: Mode Función Mode 0 Posicionamiento Mode 1 Funcionamiento por pulsación Mode 2 Programa de recorrido Mode 3 Sincronización Tab. 3.2: Conmutación mode Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 27: Valor De Referencia Analógico
3.3.4 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) El interface RS232 está prevista como interface de parametrización. Parámetros Nivel de la señal Según especificación RS232 o según especificación RS485 Velocidad de transmisión De 9600 Baud a 115 kBaud Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 28: Órdenes Generales
Órdenes generales Orden Sintaxis Respuesta Reiniciar el servorregulador de posicionamiento RESET! Ninguno (señal de conexión) Guardar registro actual de parámetros y de todos los SAVE! DONE registros de posición en la memoria flash no volátil Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 29: Órdenes De Parámetros
Los datos están fuera del margen válido de valores y no se han escrito 0x0000 0009 Los datos están actualmente fuera del margen válido de valores y no se han escrito Tab. 3.8: Valores de retorno Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 30: Órdenes De Funciones
Antes de activar el interface RS485 asegúrese de que está utilizan- do un cable módem cero completamente cableado. Todos los pines del cable deben estar asignados según la especificación que se muestra más adelante (véase el capítulo 6.4.4). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 31: Configuración En El Fct
"Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funciona- miento" seleccionar el interface de control "RS485" en la página "Control. interface de control" no activar la selección de modo "Utiliza- do" Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 32: Ejemplo "Profile Position Mode" Mediante Rs232
Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232 Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el controlador de motor también puede hacerse funcionar en CAN "Profile Position Mode". A continuación se describe la secuen- cia principal para ello. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 33 Funcionamiento a través de RS485 Si el CMMS-ST se hace funcionar con RS485, el control también se puede realizar a través de RS232 del mismo modo que durante el funcionamiento. Si es necesario, se Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 34: Interfaces Para El Funcionamiento Sincronizado Directo
. (32, 64 … 2048). Las modificaciones en este interface serán efectivas sólo después de un "Reset". (Download, guardar, reset) Un controlador de motor paso a paso RS422 proporciona señales a X10 de forma diferen- cial. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 35: Entrada: Procesar Señales De Encoder Incremental O De Pulso/Sentido (X10)
A través de X1 (interface I/O digital), selección del modo 3. Importante Si se ajusta la sincronización desde el FCT, el regulador sólo reac- ciona a través del interface de sincronización. Todas las demás fun- ciones del modo de funcionamiento Posicionamiento ya no están disponibles. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 36: Activación De I/O Necesaria Para La Sincronización Con Fct
I/O. Activación de I/O necesaria para la sincronización con FCT DIN4 Habilitación de paso de salida DIN5 Habilitación de regulador DIN6 Detector de final de carrera 0 DIN7 Detector de final de carrera 1 DIN13 Stop Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 37: Activación De I/O Necesaria Para La Sincronización Con Cambio De Modo
Activación de I/O necesaria para la sincronización con cambio de modo El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 38 3. Descripción del producto El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 39: Diagramas De Temporización I/O
Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal estará activada. Para la confirmación "Número de revoluciones alcanzado", se pone a cero el número de revoluciones comparativo y se ajusta sólo un campo de mensaje en la ventana de mensa- jes. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 40: Indicaciones Generales
1 MHz Alimentación del encoder Desde el regulador, 5 V –0/+5 % ; I = 200 mA máx. Líneas sense para alimentación No soportado Tab. 3.13: Descripción de señales del encoder motor EnDat 2.1 y 2.2 (X2) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 41: Interruptor De Freno Integrado (Activación De Frenos)
Mode y Stop. (DIN12 y DIN13) (Dependiendo del interface parametrizado). DOUT0 … DOUT3 Salidas digitales con nivel de 24 V, DOUT0 tiene asignada de forma fija la función "Listo para funcionar". Es posible configurar más salidas (destino alcanzado, eje en movimiento, velocidad de destino alcanzada...). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 42 Tab. 6.2: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 0, Tab. 6.3: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 1, Tab. 6.4 :Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 2 y Tab. 6.5: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 3. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 43: Interface De Encoder Incremental [X10]
La tarjeta de memoria SD permite cargar un bloque de parámetros o realizar una descarga de firmware. Con una menú del software de parametrización se puede introducir, cargar y guardar un bloque de parámetros en la tarjeta de memoria. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 44: Conexión De Bus De Campo
PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar acti- vo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicio- nado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft Standard...
Página 45: Conexión De Interface I/O Necesaria Para La Activación Del Bus De Campo
En el modo directo se puede utilizar el modo de posicionamiento, la regulación de velocidad o bien el control de fuerza. En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario. Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE-CMM-FHPP-SW-ES. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 46: Bus Can
El controlador calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 47: Profibus
La configuración de la MAC-ID y la velocidad de transmisión tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador. Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 kBaud. Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funciona- miento indicados más arriba. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 48: Funcionamiento
X10 (5 V) Señales de pulso/sentido Bus de campo Tarea directa Master/Slave Señales A/B + I/O (inicio sincronización) X1 (Mode 3) Regulación de la Bus de campo Interpolated position posición mode Bus de campo Tarea directa Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 49: Diagrama De Temporización De Conmutación De Modo De Funcionamiento
DIN12 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR = 1,6 ms Posicionamiento Secuencias / programa de recorrido Funcionamiento por pulsación / teach-in Sincronización Fig. 3.3: Temporización para activar cada uno de los modos de funcionamiento Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 50: Procesamiento De Valores Nominales
Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio. Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un traspa- so a un registro de posicionamiento nuevo. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 51: Conexión De Interface I/O Necesaria Para El Posicionamiento
Conexión de interface I/O necesaria para el posicionamiento El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 52: Recorrido De Referencia
Negativer Endschalter Tope fijo con evaluación de impulso de puesta a cero Index Impuls Detector de final de carrera Tope fijo Impulso de puesta a cero Aceptar posición actual Tab. 3.16: Métodos del recorrido de referencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 53 Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 54 Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido sobre el interruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación. Tab. 3.17: Explicación de los métodos de recorrido de referencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 55: Diagramas De Temporización En El Recorrido De Referencia
Limit switch E1 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR – = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Fig. 3.4: Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 56 DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas) Fig. 3.5: Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 57: Generador De Trayectoria
Tras detectar una señal de arranque, el posicionamiento se cancela y el accionamiento prosigue a una velocidad constante. Una vez que finalizado el cálculo previo, el accio- namiento se desplaza a la nueva posición de destino (interrumpir). El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 58: Control Secuencial I/O
Cargar / guardar pará- metros tarjeta SD Regulación del par Conectar Desconectar paso de sali- paso de sali- Regulación de veloci- Control del posicio- namiento T10 T11 Funciona- Recorrido de miento por referencia pulsación Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 59 En el software de puesta a punto se seleccionó "Car- gar desde SD tras un nuevo arranque" El bloque de parámetros ha sido cargado Se ha producido un error que ha provocado la desco- nexión del paso de salida Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 60: 3.5.10 Funciones De Seguridad, Mensajes De Error
Valor mínimo y máximo de la tensión del circuito intermedio Error de inicialización Fallo en suma de prueba en transferencia de parámetros Error de comunicación Error de seguimiento Recorrido de referencia Sobrecorriente/cortocircuito en el paso de salida de potencia Sistema emisor Watchdog (control del procesador). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 61: 3.5.11 Comportamiento Al Desconectar La Habilitación
Output stage switched on DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.7: Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 62 Output stage switched DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.8: Comportamiento al desconectar la habilitación de etapa final Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 63: 3.5.12 Función De Osciloscopio
Origen del disparo (corriente, velocidad, posición, posición del rotor, tensión de etapa final, error de seguimiento, habilitación de regulador, posicionamiento iniciado, Mo- tion complete, error de seguimiento (mensaje), error general, etapa final activa, reco- rrido de referencia activo) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 64: 3.5.13 Funcionamiento Por Pulsación Y Teach-In I/O
SD. Activar funcionamiento por pulsación / teach-in El funcionamiento por pulsación / teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcio- namiento I/O. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 65 Activación de I/O necesaria para pulsación / teach-in El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 66 3. Descripción del producto Ajustes en el FCT Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por inter- face I/O y a través de FCT. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 67: Diagramas De Temporización I/O
DIN10: Jog + DOUT0: READY DOUT1: MC DOUT2: ACK-TEACH DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.10: Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 68 Drive is moving – – – – + – = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.11: Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 69: Programa De Recorrido Con Encadenamiento De Registro De Posicionamiento Con Conmutación Posicionar/Regular El Par
Como condición de conmutación progresiva están disponibles 2 entradas digitales como Next1 y Next2. En el programa de recorrido con activación de I/O hay 7 opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el acceso se puede seleccionar Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 70: Condiciones De Conmutación Progresiva
La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de Mo- flanco negativo) tion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 en espera (NEXT2). Tab. 3.19: Condiciones de conmutación progresiva para el programa de recorrido Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 71: Perfiles De Velocidad Con Velocidad Final
Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0 Importante Los registros de posicionamiento que contienen una velocidad final <> 0 NO se deben utilizar para registros individuales, ya que la con- dición de velocidad final sólo se puede alcanzar en encadenamien- tos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 72: Activación Del Encadenamiento De Registros
Conexión de interface I/O necesaria para el encadenamiento de registros El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. *) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 73 DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende del posicionamiento) Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0 Fig. 3.13: Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 74 DOUT2: ACK DOUT3: ERROR Drive is moving = 1,6 ms = x ms (depende de las rampas de frenado) Fig. 3.15: Desarrollo de la señal en caso de interr. y reanudación por entr. de HALT (pausa) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 75: 3.5.15 Medición Flotante
EMMS-AS. Servomotores EMMS-AS que se pueden hacer funcionar con CMMS-AS: EMMS-AS -40-M, -55-S -TS / -TM / -TSB / -TMB EMMS-AS -70-S, -70-M, -100-S -RS / -RM / -RSB / -RMB Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 76: Técnica Funcional De Seguridad
La merma de la función de de control de la máquina. seguridad se detecta me- diante la comprobación. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 77 Tab. 4.2: DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA según EN 60204-1 Con la función "Parada segura" no se produce un aislamiento galvánico. Por tanto, esta no ofrece ninguna función de protección en caso de electrocución. Por ello, no se puede eje- Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 78: Función Integrada "Parada Segura
Contactor entre la red y el sistema de accionamientos (contactor de alimentación) Contactor entre la unidad de potencia y el motor de acciona- miento (contactor de motor) Bloqueo seguro de impulsos (bloqueo de los impulsos del se- miconductor de potencia, integrado en el CMMS-AS) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 79 Fig. 4.1: Diagrama de bloques de "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3 Atención Si no se precisa la función "Parada segura", hay que puentear los pines 1 y 2 en [X3]. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 80: Activación Segura Del Freno De Retención
(véase el siguiente diagrama de temporización). La 1ª ruta de desconexión de la "habilitación de la etapa final" actúa sobre el µP en el excitador del freno y conmuta el freno de retención sin corriente (freno fijo). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 81 MOSFET que des- activa el freno de retención (freno fijo). Atención El usuario es responsable del dimensionamiento y de la función segura del freno de retención. El funcionamiento del freno debe garantizarse mediante una prueba de frenado apropiada. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 82: Funcionamiento/Temporización
Can be set via FCT Fixed (0V) Set speed "n" Both ramps ca be set separately via FCT Seven-segment “H display ” “H” “H” Fig. 4.2: Temporización de "Parada segura" según EN 954-1, categoría 3 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 83: Descripción Del Diagrama De Temporización
MOSFET que se encuentra en el circuito de corriente del freno de retención. Medi- ante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 84 4. A partir del momento t10, se puede activar la "Parada segura" (activación del relé de alimentación del excitador y desconexión simultánea de la habilitación de la etapa fi- nal). El tiempo (t11-t10) depende de la aplicación y puede ser definido por el usuario. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 85: Ejemplos De Aplicaciones
[X3] SAFE STANDSTILL / SUPPLY 24V +24V 24V-Input Driver supply of Triggering of relay output stage µP n.c. Fig. 4.3: Conmutación de parada de emergencia según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 0 según EN 60204-1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 86 La conexión del motor y el freno de retención opcional no se ha representado en este caso, pudiendo consultarse en el capítulo 6 Instalación eléctrica. Advertencia ¡PELIGRO! El dispositivo de freno de la instalación debe dimensionarse de forma que pueda detener el movimiento del accionamiento. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 87: Supervisión De La Puerta De Protección
[X3] SAFE STANDSTILL / SUPPLY 24V 24V-Input Driver supply of Triggering of relay output stage µP n.c. Fig. 4.4: Supervisión de la puerta de protección según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 1 según EN 60204-1 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 88 (parametrizable mediante la herramienta Festo Configuration Tool) en el valor de revoluciones 0. Una vez concluido el tiempo de la rampa (incl. el tiempo de retardo residual del freno de retención, si es que lo hay) se anulan la activación del relé...
Página 89: Instalación Mecánica
En caso de someter al aparato a unas con- diciones térmicas más exigentes, el controlador de motor CMMS-AS requiere una distancia de sujeción (distancia entre agujeros) de 70 mm. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 90 5. Instalación mecánica Fig. 5.1: Controlador de motor CMMS-AS: Espacio para el montaje Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 91: Montaje
Para fijar el controlador de motor CMMS-AS, utilice tornillos del tamaño M5. Fig. 5.2: Controlador de motor CMMS-AS: Montaje Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 92: Instalación Eléctrica
Instalación eléctrica Vista del aparato Indicación del estado S1: Ajustes del bus de campo y cargador de arranque Módulo de tecnología (opcional) M1: Tarjeta de memoria SD X4: CAN-Bus X5: RS232/485 Fig. 6.1: Vista del CMMS-AS frente Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 93 X10 Salida del encoder incremental X1 Interface I/O Fig. 6.2: Vista del CMMS-AS desde arriba X3 Parada segura X2 Entrada del encoder incremental X6 Conexión del motor Conexión de apantallamiento Fig. 6.3: Vista del CMMS-AS desde abajo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 94: Interfaces
En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la tensión de funciona- miento, de una tensión de funcionamiento demasiado alta o de haberse intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motor CMMS-AS puede sufrir daños. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 95: Sistema Completo Del Cmms-As
Alimentación de potencia (véase el capítulo A.3.1). Controlador de motor CMMS-AS Motor EMMS-AS Juego de cables consistente en línea de motor y de encoder NEBM. Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 96 6. Instalación eléctrica Interruptor gene- Fusible Unidad de ali- mentación para la ten- sión de mando CMMS-AS MMS-AS Fig. 6.4: Estructura completa del CMMS-AS con Motor y PC Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 97: Interfaces Y Asignaciones De Conectores
Interface de control del bus de campo: entrada sample (entrada de alta velocidad) DOUT1 24 V 100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Motion Complete (high activo) DOUT3 24 V 100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Error (low activo) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 98 24 V 100 mA Salida de programación libre − Por defecto, Motion Complete (high activo) DOUT3 24 V 100 mA Salida de programación libre − Por defecto, error (low activo) AGND Potencial de referencia para señales analógicas Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 99 Salida analógica 0 + 24 V 24 V 100 mA Alimentación de 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 Selección de registro 2 (high activo) DIN4 Habilitación de etapa final (high activo) Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 100 DIN8 Inicio de la sincronización DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo) DOUT2 24 V 100 mA Salida valor nominal alcanzado (high activo) Tab. 6.5: Asignación de pines: interface I/O [X1] Mode 3 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 101: Encoder De Motor - Endat 2.1 Y 2.2 (X2)
Conectado internamente con pin 10 = 200mA 5V –0/+5 % Tensión de funcionamiento para encoder EnDat = 200 mA n.c. DATA Cable de datos bidireccional RS485 (diferencial) Trasmisión de impulso de puesta a cero en HYPERFACE Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 102: Bus De Campo Can [X4]
RS232_ TxD 10 V, Ra < 2 kΩ Cable de transmisión RS485_A RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el regulador +5 V_Fusible A través de PTC al conector RS485_B Tab. 6.8: Asignación de pines: RS232/RS485 [X5] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 103: Conexión Del Motor [X6]
Conexión de tensión de red para ZK (circuito capítulo A.3.1 intermedio) Máx. 400 V DC comparar ZK+ conexión para la resistencia de frenado ex- con capítulo A.3.1 terna, no a prueba de cortocircuitos contra L1, N y PE Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 104: Sincronización - Control [X10]
Señal de sensor incremental B Sentido DIR, Pulsos en sentido antihorario CCW Polaridad negativa conforme a RS422 5 V, Ri = 120 Ω Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, pola- ridad negativa según RS422 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 105: Tarjeta Sd [X12]
Contacto de acuse de recibo sin potencial para alimentación Máx. 60 V AC del excitador, 30 V DC contacto normalmente cerrado Tab. 6.14: Asignación de pines Parada segura [X3] 6.4.10 Ajustes del bus de campo y cargador de arranque Microinterruptor Significado Número de nodo Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 106: Tab. 6.15: Asignación Del Microinterruptor
1011011=91 Tab. 6.16: Ejemplo de número de nodo Microinterruptor ON/OFF Significado El microinterruptor 9 es el bit menos significativo. 00=125 kBaud 01=250 kBaud (ejemplo) 10=500 kBaud 11=1000 kBaud Tab. 6.17: Ejemplo de la velocidad de transmisión Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 107: Indicaciones Para Una Instalación Segura Y Adecuada A La Emc
La conexión PE de la red es conducida al punto de conexión central de PE del CMMS-AS. Observe que las conexiones a tierra entre los dispositivos y la placa de montaje tengan la mayor superficie posible para que desvíen correctamente las interferencias de alta frecuencia (HF). Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 108: Generalidades Acerca De La Emc
Emisión de interferencias Segundo entorno Longitud de cable del motor hasta 15 m (zonas industriales) Resistencia a las interferencias Segundo entorno Independiente de la longitud de cable del (zonas industriales) motor Tab. 6.18: Requerimientos EMC: segundo entorno Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 109: Cableado Adecuado Según Emc
40 mm. les: Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo. Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 110: Funcionamiento Con Cables De Motor Largos
En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instala- ción, como resultado de ESD (descarga electrostática). Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 111: Preparación Para La Puesta A Punto
4. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo. 5. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 6. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 112: Conexión Del Controlador De Motor Cmms-As A La Alimentación De Corriente
En este caso, prosiga leyendo el capítulo 8.2.2 Mensajes dede error (página 116). Si en el aparato no se enciende ningún indica- dor, proceda de la siguiente forma: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 113: Diagrama De Temporización, Diagrama De Secuencia De Conexión
< 1,6 ms = N x 0,2 ms Depende de la rampa de parada brusca = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de desconexión tA) Fig. 7.1: Diagrama de temporización de secuencia de conexión Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 114: Funciones De Servicio Y Mensajes De Fallo
El control de la tensión para el circuito intermedio se activa cuando la tensión de circuito intermedio se encuentra fuera de los márgenes de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 115: Control De La Temperatura Del Motor Y La Unidad De Potencia, Control De La Temperatura Del Disipador De Calor
8.1.7 Control de potencia para el interruptor chopper de freno El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado inter- Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 116: Mensajes De Modo De Funcionamiento Y De Fallo
El mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p.ej.: E 01 0. La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes de error: Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 117 Error alimentación del emisor Comprobar configuración de la interface del trans- Error comunicación SINCOS- ductor angular. RS485 Las señales del emisor tienen interferencias: Com- Error señales de pista SINCOS probar la instalación de las recomendaciones EMC. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 118 Error bloque de parámetros SD Suma de prueba errónea / archivo no disponible / formato de datos erróneo Error SD llena No se pueden guardar parámetros en la SD porque no dispone de la capacidad suficiente. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 119 Acceleración ajustada demasiado baja para v_max de datos de posición Final de carrera por hardware Comprobar parametrización, cableado y detectores negativo alcanzado de final de carrera. Final de carrera por hardware positivo alcanzado Final de carrera: Ambos activos Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 120 Los mensajes de error se pueden validar mediante: el interface de parametrización, el bus de campo (palabra de control), un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador). Importante Los dispositivos de seguridad deben controlarse regularmente en función de las características de la instalación. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 121: Especificaciones Técnicas
Capacidad del cable de una fase contra apantallamiento o entre dos cables C‘ 220 pF/m Tab. A.3: Especificaciones técnicas: Datos del cable Sensores Valores Sensor digital Contacto normalmente cerrado: < 1 k > 10 k frío caliente Tab. A.4: Especificaciones técnicas: Control de la temperatura del motor Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 122: Elementos De Mando E Indicación
En la parte frontal del dispositivo se puede ajustar el número de modo mediante microin- terruptores: 7 x número de nodo 1 x cargar firmware de tarjeta SD 2 x velocidad de transmisión 1X CAN On/Off 1 x resistencia de terminación Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 123: Interfaces
Características Valores Resistencia de frenado interna Potencia pulsatoria 700 W Potencia nominal 15 W Umbral de respuesta 390 V Histéresis 10 V Tab. A.7: Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado interna [X9] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 124: Conexión Del Motor [X6] Cmms-As
Nivel de señal DATA, SCLK 5 V diferencial / RS422 / RS485 Resolución angular/número de impulsos Interno del regulador hasta 16 bits / revolución encoder incr. L 25m Longitud del cable Ejecución del cable según la especificación de Heidenhain Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 125: Interface Encoder Incremental [X10]
Tab. A.12: Especificaciones técnicas: RS232 [X5] A.3.7 Bus CAN [X4] Interface de comunicación Valores Protocolo CANopen DS301, DSP402 y FHPP Velocidad de transmisión Máx. 1 MBaud Resistencia de terminación 120 Ω (activable por microinterruptor) Tab. A.13: Especificaciones técnicas: Bus CAN [X4] Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 126: Interface I/O [X1]
Nivel de la señal 0 … 10 V Ejecución Un sólo extremo contra AGND Resolución 9 bits Tiempo de respuesta de la salida < 250 µs Función de protección Cortocircuito contra AGND Tab. A.17: Especificaciones técnicas: Salidas analógicas Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 127: Glosario
Emisión de interfe- Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturba- rencias ciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instala- ción o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio. Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...
Página 128: Índice
........120 Instrucciones de seguridad ....14 Interpolated position mode ....46 Mensaje de error ....112, 116, 120 Recorrido de referencia ....... 52 métodos del recorrido de referencia . 52 Selectores de valor nominal....50 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH...

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Festo CMMS-AS Serie Montaje E Instalación

1 Datos Generales

2 Instrucciones de Seguridad para Accionamientos y Controles Eléctricos

3 Descripción del Producto

4 Técnica Funcional de Seguridad

5 Instalación Mecánica

6 Instalación Eléctrica

7 Preparación para la Puesta a Punto

8 Funciones de Servicio y Mensajes de Fallo

Especificaciones Técnicas

Glosario

Índice

Enlaces rápidos

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