Festo CMMP-AS Manual Del Usuario página 89

2. Funciones de actuadores
Tarea directa
Byte 1
Datos S CCON
Datos E SCON
Datos Significado
Valor nominal 1 Reservado (sin función = 0)
Valor nominal 2 Par nominal
Valor real 1 Momento real
Valor real 2 Posición real
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
Valor de nominal/consulta de valor real en tarea directa en
el modo de fuerza:
CCON.B6 (OPM1) = 1, CCON.B7 (OPM2) = 0
CDIR.B1 (COM1) = 1, CDIR.B2 (COM2) = 0
Byte 2 Byte 3
CPOS CDIR
SPOS SDIR
Byte 4 Byte 5
Valor Valor de nominal 2
nominal 1 (par de giro)
(reser-
vado)
Valor Valor real 2
real 1 (posición real)
(par real)
Unidad(es)
–
Porcentaje del momento nominal (PNU 1036)
Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)
Unidad de posición, véase el apéndice A.1
Byte 6 Byte 7 Byte 8
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