Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad; Entradas El´ E Ctricas De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
El sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0 si aparece una infracci ´ on
de estos l´ ı mites.
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
El robot est´ a equipado con varias entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad. Todas
las entradas y salidas el´ e ctricas de seguridad tienen dos canales. Son seguras cuan-
do son bajas, p. ej. la parada de emergencia no est´ a activa cuando las se ˜ nales son
altas (+24 V).
2.5.1 Entradas el ´ ectricas de seguridad
En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las entradas el´ e ctricas de segu-
ridad.
Las paradas de categor´ ı a 1 y 2 reducen la velocidad del robot manteniendo la fuerza
motriz, lo que permite que el robot se detenga sin desviarse de su trayectoria.
Supervisi ´ on de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las
paradas de categor´ ı a 1 y 2 del siguiente modo:
1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de la posici´ o n de junta, la posici´ o n de
PCH y la orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en el modo Recupera-
ci ´ on. Tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites.
Entrada de Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de protecci ´ on
Entrada de
restablecimiento de
protecci ´ on
Modo Reducido
Interruptor de 3
posiciones
Modo operativo
(ver Figura 2.2).
Descripci ´ on
Realiza una parada de categor´ ı a 1 y se informa a otras
m´ a quinas con la salida de Parada de emergencia del siste-
ma.
Realiza una parada de categor´ ı a 1 y se informa a otras
m´ a quinas con la salida de Parada de emergencia del siste-
ma.
Realiza una parada de categor´ ı a 1.
Realiza una parada de categor´ ı a 2.
Reanuda el robot desde un estado de parada de protec-
ci´ o n, cuando hay un flanco en la entrada de restableci-
miento de protecci ´ on.
El sistema de seguridad cambia a los l´ ı mites del modo
Reducido.
Funciona como entrada de parada de protecci ´ on cuan-
do la entrada de modo operativo esta a nivel (l ´ ogico)
alto.
El modo operativo se utiliza cuando se configura un
dispositivo de habilitaci ´ on de 3 posiciones.
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