Comando: B ´ Usqueda - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.26 Comando: B ´ usqueda
de lugares dados como patr ´ on, tal y como se describe en 14.23. En cada una de las
posiciones del patr ´ on, la secuencia de movimientos se ejecutar´ a en relaci ´ on con la
posici ´ on del patr ´ on.
Programaci ´ on de una operaci ´ on con pal ´ e
Los pasos que hay que seguir son los siguientes:
1. Definir el patr ´ on.
2. Crear una "secuencia de pal´ e " para recoger/colocar en cada punto concreto.
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir cu´ a les de
Secuencia de pal ´ e/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de pal´ e , los movimientos del brazo rob ´ otico est´ a n rela-
cionados con la posici ´ on del pal´ e . El comportamiento de una secuencia es tal que
el brazo rob ´ otico estar´ a en la posici ´ on especificada por el patr ´ on en la Posici´ o n
de anclaje/punto de patr´ o n. Las posiciones restantes se mover´ a n todas pa-
ra hacer este ajuste.
No utilice el comando Mover dentro de una secuencia, ya que no estar´ a relacionado
con la posici ´ on de anclaje.
"BeforeStart"
La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci ´ on. Esto
puede usarse para esperar se ˜ nales de que el sistema est´ a preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto pue-
de usarse para enviar una se ˜ nal que inicie el movimiento de la cinta transportadora
y que se prepare para el siguiente pal´ e .
14.26 Comando: B ´ usqueda
La funci ´ on de b ´ usqueda utiliza un sensor para determinar cu´ a ndo se alcanza la
posici ´ on correcta para agarrar o soltar un art´ ı culo. El sensor puede ser un bot ´ on
pulsador, un sensor de presi ´ on o un sensor capacitivo. Esta funci ´ on sirve para tra-
bajar con pilas de art´ ı culos con distintos grosores, o cuando las posiciones exactas
de los art´ ı culos se desconocen o son dif´ ı ciles de programar.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
La secuencia describe lo que debe hacerse en cada posici ´ on del patr ´ on.
los puntos de paso de la secuencia deben corresponderse con las posiciones
del patr ´ on.
II-97 CB3