Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 114

instalaci ´ on del robot (ver 13.6), sino que ´ unicamente configura la masa de la carga
´ util que utilizar´ a el controlador.
De forma similar, el nombre del archivo de instalaci ´ on cargado se muestra en el
campo de texto gris. Se puede cargar una instalaci ´ on diferente tocando el campo de
texto o utilizando el bot ´ on Cargar situado junto al mismo. La instalaci ´ on cargada
tambi´ e n puede personalizarse utilizando los botones situados junto a la vista 3D en
la parte inferior de la pantalla.
Antes de poner en marcha el brazo rob ´ otico, es muy importante comprobar que
la carga ´ util activa y la instalaci ´ on activa se correspondan con la situaci ´ on real del
brazo rob ´ otico.
Inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico
El bot ´ on grande con el icono verde sirve para ejecutar la inicializaci ´ on real del brazo
rob ´ otico. El texto que aparezca y la acci ´ on que realice cambiar´ a n dependiendo del
estado del brazo rob ´ otico.
CB3
PELIGRO:
Compruebe siempre que la instalaci ´ on y la carga ´ util real sean co-
rrectas antes de poner en marcha el brazo rob ´ otico. Si estos ajustes
son incorrectos, ni el brazo rob ´ otico ni la caja de control funcio-
nar´ a n bien, y puede llegar a ser peligroso para las personas o los
equipos cercanos.
PRECAUCI ´ ON:
Debe extremar la precauci ´ on si el brazo rob ´ otico est´ a tocan-
do alg ´ un obst´ a culo, pues mover el brazo rob ´ otico contra dicho
obst´ a culo puede da ˜ nar la caja de engranajes de alguna junta.
Una vez arrancado el PC del controlador, debe tocar el bot ´ on una vez para en-
cender el brazo rob ´ otico. A continuaci ´ on, el estado del brazo rob ´ otico pasar´ a a
ser Encendido y, despu´ e s, Inactivo. Tenga en cuenta que durante una parada
de emergencia no se puede encender el brazo rob ´ otico, por lo que el bot ´ on
estar´ a deshabilitado.
Cuando el estado del brazo rob ´ otico sea Inactivo, debe volver a tocar el bot ´ on
una vez para poner en marcha el brazo rob ´ otico. En este momento, los datos
del sensor se comparan con el montaje configurado del brazo rob ´ otico. Si no
coinciden (con una tolerancia de 30 ), se deshabilita el bot ´ on y aparece un
mensaje de error bajo ´ e l.
Si se comprueba que el montaje es correcto, al tocar el bot ´ on se liberar´ a n todos
los frenos de las juntas y el brazo rob ´ otico quedar´ a listo para funcionar nor-
malmente. Tenga en cuenta que el robot har´ a un ruido y se mover´ a un poco
mientras libera los frenos.
Si el brazo rob ´ otico supera uno de los l´ ı mites de seguridad despu´ e s de poner-
se en marcha, funcionar´ a en un modo de Recuperaci´ o n especial. En este modo,
11.5 Pantalla de inicializaci ´ on
II-30
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)