Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 161

14.6 Comando: Punto de paso fijo
Nota sobre la sincronizaci ´ on de E/S
Si un punto de paso es un punto de parada con un comando de E/S como siguiente
comando, el comando de E/S se ejecuta cuando el brazo rob ´ otico se para en el
punto de paso. Sin embargo, si el punto de paso tiene un radio de transici ´ on, el
siguiente comando de E/S se ejecuta cuando el brazo rob ´ otico entra en la transici ´ on.
Ejemplo
Program
movel
Un peque ˜ no ejemplo en el que el programa de un robot mueve la herramienta des-
de una posici ´ on inicial a una de las dos posiciones finales, dependiendo del estado
de la entrada digital[1]. Tenga en cuenta que la trayectoria de la herramien-
ta (l´ ı nea negra gruesa) se mueve en l´ ı neas rectas fuera de las zonas de transici ´ on
(c´ ı rculos discontinuos), mientras que la trayectoria de la herramienta se desv´ ı a de
la trayectoria de la l´ ı nea recta en el interior de las zonas de transici ´ on. Tenga en
cuenta tambi´ e n que la lectura del estado del sensor de la entrada digital[1]
se produce cuando el brazo rob ´ otico est´ a a punto de entrar en la zona de transici ´ on
del Punto de paso 2, aunque el comando if...then est´ e despu´ e s del Punto
de paso 2 en la secuencia del programa. Esto es poco l ´ ogico, pero necesario para
seleccionar la ruta de transici ´ on adecuada.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
WaypointStart
Waypoint1
Waypoint2
if (digital_input[1]) then
WaypointEnd1
else
WaypointEnd2
endif
This is where the input
port is read!
Starting point
Straight line segment
Waypoint 1
5 cm blend
Straight line segment
Ending point 1
II-77
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
CB3