Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 159

14.5 Comando: Mover
Figura 14.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n,
crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento,
mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´ o n y desaceleraci´ o n se obtiene del par´ a metro de acelera-
ci ´ on.
Selecci ´ on de funciones
En Mover L y Mover P, es posible seleccionar en qu´ e espacio de la funci ´ on deber´ ı an
representarse los puntos de paso en el comando Mover al especificar dichos pun-
tos de paso. Esto significa que al configurar un punto de paso, el programa recor-
dar´ a las coordenadas de la herramienta en el espacio de la funci ´ on seleccionada.
Hay algunas circunstancias que necesitan una explicaci ´ on detallada:
Puntos de paso relativos: La funci ´ on seleccionada no afecta a los puntos de paso re-
Puntos de paso variables: Cuando el brazo rob ´ otico se mueve a un punto de paso va-
Funci´ o n variable: Si se selecciona cualquiera de las funciones de la instalaci ´ on ac-
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
Cruise
Acceleration
Time
lativos. El movimiento relativo siempre se realiza seg ´ un la orientaci ´ on de la
Base.
riable, la posici ´ on objetivo de la herramienta se calcula como las coordenadas
de la variable en el espacio de la funci ´ on seleccionada. Por tanto, el movimien-
to del brazo rob ´ otico para un punto de paso variable cambia si se selecciona
otra funci ´ on.
tualmente cargada como variable, las variables correspondientes tambi´ e n se
podr´ a n seleccionar en el men ´ u de selecci ´ on de funciones. Si se selecciona una
variable de funci ´ on (que reciba el nombre de la funci ´ on y vaya seguida de
" var"), los movimientos del brazo rob ´ otico (salvo los puntos de paso rela-
tivos) depender´ a n del valor real de la variable al ejecutarse el programa. El
valor inicial de la variable de una funci ´ on es el valor de la funci ´ on real seg ´ un
la configuraci ´ on realizada durante la instalaci ´ on. Si se modifica este valor, los
movimientos del robot cambiar´ a n.
II-75
Deceleration
CB3