Secuencia Coger/Colocar - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Direcci ´ on
La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde
las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una direc-
ci ´ on no considera las orientaciones de los puntos.
Expresi ´ on de siguiente posici ´ on de apilado
El brazo rob ´ otico se mueve a lo largo del vector de direcci ´ on al tiempo que eval ´ ua
constantemente si se ha alcanzado la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la evalua-
ci ´ on detecta que la expresi ´ on es True (verdadera), se ejecuta la secuencia especial.
"BeforeStart"
La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci ´ on. Esto
puede usarse para esperar se ˜ nales de que el sistema est´ a preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto pue-
de usarse para enviar una se ˜ nal que inicie el movimiento de la cinta transportadora
y que se prepare para la siguiente pila.

Secuencia Coger/Colocar

Al igual que la operaci ´ on con pal´ e (14.25), se realiza una secuencia especial del
programa en cada posici ´ on de pila.
CB3 II-100
14.26 Comando: B ´ usqueda
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)