Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 48

Si deben conectarse m´ a s de dos robots UR u otras m´ a quinas, es necesario un PLC
de seguridad para controlar las se ˜ nales de parada de emergencia.
5.3.2.4 Parada de protecci ´ on con reanudaci ´ on autom ´ atica
Un ejemplo de dispositivo b´ a sico de parada de protecci ´ on es un interruptor de
puerta con el que se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustraci ´ on a
continuaci ´ on).
Esta configuraci ´ on solo es aplicable si el operador no puede cerrar la puerta tras
pasar por ella. Las E/S configurables pueden utilizarse para configurar un bot ´ on
de restablecimiento fuera de la puerta que reactive el movimiento del robot.
Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci ´ on autom´ a tica es
cuando se utiliza un tapete de seguridad o un esc´ a ner l´ a ser de seguridad (ver a
continuaci ´ on).
5.3.2.5 Parada de protecci ´ on con bot ´ on de restablecimiento
Si la interfaz de protecci ´ on se utiliza para comunicarse con una cortina de luz, se
necesita un bot ´ on de restablecimiento fuera del per´ ı metro de seguridad. El bot ´ on
de restablecimiento debe tener dos canales. En este ejemplo las E/S configuradas
para el restablecimiento son "CI0-CI1" (ver a continuaci ´ on).
UR3/CB3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V 24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
PELIGRO:
1. El robot reanuda el movimiento autom´ a ticamente cuando se
vuelve a establecer la se ˜ nal de protecci ´ on. No utilice esta con-
figuraci ´ on si la se ˜ nal se puede volver a establecer desde den-
tro del per´ ı metro de seguridad.
I-36
0V
5.3 E/S de controlador
24V
0V
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)