Comando: If - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

14.18 Comando: If

14.18 Comando: If
Con una estructura de control "si... entonces" el robot puede cambiar su compor-
tamiento bas´ a ndose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de
expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot debe ejecutar los co-
mandos de este If. Si al evaluar la condici ´ on, esta resulta True (verdadera), se
ejecutar´ a n las l´ ı neas incluidas en este If.
Cada If puede tener varios ElseIf y un comando Else, que se pueden a ˜ nadir
usando los botones de la pantalla. Puede eliminarse un comando ElseIf de la
pantalla para dicho comando.
La casilla Comprobar expresi´ o n constantemente permite evaluar las condi-
ciones de las cl´ a usulas If y ElseIf durante la ejecuci ´ on de las l´ ı neas incluidas. Si
al evaluar una expresi ´ on, esta resulta False (falsa) estando dentro del cuerpo de la
parte If, se pasar´ a a la siguiente cl´ a usula ElseIf o Else.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833) II-87 CB3