Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 186

14.29 Ficha Gr ´ aficos
posici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la "sombra" del brazo rob ´ otico muestra c ´ omo
tiene previsto el brazo rob ´ otico llegar al punto de paso seleccionado en la parte
izquierda de la pantalla.
Si la posici ´ on actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de segu-
ridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´ ı mite de orienta-
ci ´ on de la herramienta (ver 10.12), se muestra una representaci ´ on en 3D del l´ ı mite
proximal. Tenga en cuenta que cuando el robot est´ e ejecutando un programa, se
deshabilitar´ a la visualizaci ´ on de l´ ı mites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque ˜ na flecha
que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede
estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una
peque ˜ na flecha se ˜ nala el lado del plano en el que est´ a n activos los l´ ı mites del modo
Normal (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visualiza con un
cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta
del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de
la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no est´ e cerca del l´ ı mite, desaparecer´ a la repre-
sentaci ´ on 3D. Si el PCH no respeta un l´ ı mite o est´ a muy cerca de no respetarlo, el
l´ ı mite se ver´ a en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo rob ´ otico. Los botones
de la parte superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos compo-
nentes gr´ a ficos de la vista 3D. El bot ´ on inferior activa/desactiva la visualizaci ´ on de
los l´ ı mites proximales.
Los segmentos de movimiento mostrados dependen del nodo de programa selec-
cionado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el desplaza-
miento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo Punto de paso,
la pantalla muestra los siguientes 10 incrementos de movimiento.
Versi ´ on 3.2
CB3 II-102 (rev. 21833)