Parada De Emergencia - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Cuando se realice una evaluaci ´ on de riesgos en un aplicaci ´ on rob ´ otica colaborativa,
es especialmente importante cubrir:
Si el robot est´ a instalado en una aplicaci ´ on rob ´ otica no colaborativa en la que los
peligros no se eliminan razonablemente o en la que las funciones integradas re-
lacionadas con la seguridad no pueden reducir suficientemente los riesgos (p. ej.,
cuando se utiliza una herramienta peligrosa), la evaluaci ´ on de riesgos realizada por
el integrador debe tener como conclusi ´ on que el integrador necesita a ˜ nadir medi-
das de protecci ´ on adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitaci ´ on para proteger al
integrador durante la configuraci ´ on y la programaci ´ on).
Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha
identificado y que los integradores deben tener presentes. Tenga en cuenta que en
una instalaci ´ on rob ´ otica concreta pueden darse otros riesgos importantes.
1. Atrapamiento de dedos entre el pie y la base del robot (junta 0).
2. Atrapamiento de dedos entre mu ˜ neca 1 y mu ˜ neca 2 (junta 3 y junta 4).
3. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta o su conector.
4. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst´ a culos que haya cerca de
5. Cardenales causados por golpes del robot.
6. Torceduras o fracturas ´ oseas debidas a golpes entre una carga pesada y una
7. Consecuencias debidas a tornillos flojos que sujetan el brazo rob ´ otico o la he-
8. Objetos que se caen de la herramienta, por ejemplo por un mal agarre o una
9. Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para di-
10. Errores debido a que se han producido cambios no autorizados en los par´ a me-
Puede consultar informaci ´ on sobre los tiempos de parada y las distancias de parada
en el cap´ ı tulo 2, ap´ e ndice A.

1.8 Parada de emergencia

Active el bot ´ on de parada de emergencia para detener inmediatamente todo el mo-
vimiento del robot.
La parada de emergencia no debe utilizarse como medida de reducci ´ on de riesgos,
sino como un dispositivo de protecci ´ on secundario.
La evaluaci ´ on de riesgos de la aplicaci ´ on rob ´ otica concluir´ a si deben conectarse
m´ a s botones de parada de emergencia. Los botones de parada de emergencia deben
cumplir la norma IEC 60947-5-5; si desea m´ a s informaci ´ on, consulte la secci ´ on 5.3.2.
UR3/CB3
La gravedad de las colisiones potenciales individuales;
la probabilidad de que ocurran colisiones potenciales individuales;
la posibilidades de evitar las colisiones potenciales individuales;
la gu´ ı a del robot.
superficie dura.
rramienta.
interrupci ´ on del suministro el´ e ctrico.
ferentes m´ a quinas.
tros de configuraci ´ on de la seguridad.
I-10
1.8 Parada de emergencia
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)