Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 101

10.12 L´ ı mites
diente del panel L´ ı mites de seguridad. Si el modo de seguridad est´ a configura-
do como Deshabilitado, no se mostrar´ a ning ´ un icono.
Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci ´ on en el cuadro desplega-
ble de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad,
el plano de seguridad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento
de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un valor. Si se introduce
un valor positivo, se aumenta el espacio de trabajo permitido para el robot, mo-
viendo el plano en direcci ´ on contraria a la normal del plano; si se introduce un
valor negativo, se reduce la zona permitida, moviendo el plano en la direcci ´ on de
la normal del plano.
La tolerancia y la unidad del desplazamiento del plano l´ ı mite se muestran a la
derecha del campo de texto.
Efecto de planos de l´ ı mite estricto La ejecuci ´ on del programa se anula cuando
la posici ´ on del PCH est´ a a punto de cruzar un plano de seguridad, de l´ ı mite estricto
activo menos la tolerancia (ver 10.4), si contin ´ ua movi´ e ndose por la trayectoria pre-
dicha. Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia
solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. El sistema
de seguridad realizar´ a una parada de categor´ ı a 0 si la posici ´ on del PCH supera el
plano de seguridad de l´ ı mite especificado (sin tolerancia).
Efecto de planos de modo Reducido con activador
do una parada de protecci ´ on y el sistema de seguridad no est´ a en el modo especial
Recuperaci´ o n (ver 10.6), funciona en modo Normal o Reducido y los movimientos del
brazo rob ´ otico est´ a n limitados por el conjunto de l´ ı mites correspondiente.
De forma predeterminada, el sistema de seguridad est´ a en modo Normal. Pasa a
modo Reducido cuando se da una da las siguientes situaciones:
a) El PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de alg ´ un plano de modo Reducido con
b) La funci ´ on de entrada de seguridad de modo Reducido est´ a configurada y
Cuando ya no existe ninguna de las situaciones anteriores, el sistema de seguridad
vuelve al modo Normal.
Cuando la transici ´ on del modo Normal al Reducido se debe a que se ha cruzado un
plano de modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de
l´ ı mites del modo Normal al conjunto de l´ ı mites del modo Reducido. Cuando el PCH
del robot se encuentra a 20 mm o m´ a s cerca del plano de modo Reducido con activador
(pero sigue en el lado del modo Normal), se aplican l´ ı mites del modo Normal y del
Reducido m´ a s permisivos para cada valor de l´ ı mite. Cuando el PCH del robot cruza
el plano de modo Reducido con activador, el conjunto de l´ ı mites del modo Normal deja
de estar activo y se aplica el conjunto de l´ ı mites del modo Reducido.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
activador, es decir, se encuentra en el lado del plano opuesto a la direcci ´ on de la
flecha peque ˜ na en la visualizaci ´ on del plano.
las se ˜ nales de entrada son bajas (consulte 10.13 para obtener m´ a s informaci ´ on).
II-17
Cuando no se est´ a aplican-
CB3