Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 103

10.12 L´ ı mites
El intervalo de valores aceptados, la tolerancia y la unidad de la desviaci ´ on se mues-
tran junto al campo de texto.
Funci ´ on de copia La orientaci ´ on deseada de la herramienta rob ´ otica se especifica
utilizando una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. El eje z de
la funci ´ on seleccionada se utilizar´ a como vector de la orientaci ´ on deseada de la
herramienta para este l´ ı mite.
Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda del panel Propiedades
del l´ ı mite de la herramienta para seleccionar una funci ´ on. Solo est´ a n dis-
ponibles las funciones de tipo punto y plano. Si elige el elemento <Sin definir>,
se borra la configuraci ´ on del plano.
Debe tenerse en cuenta que, cuando se ha configurado el l´ ı mite seleccionando una
funci ´ on, la informaci ´ on sobre la orientaci ´ on solo se copia en el l´ ı mite: el l´ ı mite no
est´ a vinculado a esa funci ´ on. Esto significa que si hay cambios en la posici ´ on y la
orientaci ´ on de una funci ´ on que se ha utilizado para configurar el l´ ı mite, el l´ ı mite no
se actualizar´ a autom´ a ticamente. Si la funci ´ on ha cambiado, se indica mediante un
icono de
junto al selector, para actualizar el l´ ı mite con la orientaci ´ on actual de la funci ´ on.
El icono de
instalaci ´ on.
Modo de seguridad El men ´ u desplegable de la parte derecha del panel Propiedades
del l´ ı mite de la herramienta se utiliza para elegir el modo de seguridad del
l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta. Las opciones disponibles son:
El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspon-
diente del panel L´ ı mites de seguridad. Si el modo de seguridad est´ a configura-
do como Deshabilitado, no se mostrar´ a ning ´ un icono.
Efecto La ejecuci ´ on del programa se anula cuando la desviaci ´ on de la orienta-
ci ´ on de la herramienta est´ a a punto de superar la desviaci ´ on m´ a xima introducida
menos la tolerancia (ver 10.4) si contin ´ ua movi´ e ndose por la trayectoria predicha.
Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo
est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. El sistema de
seguridad realizar´ a una parada de categor´ ı a 0 si la desviaci ´ on de la orientaci ´ on de
la herramienta supera el l´ ı mite (sin tolerancia).
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
colocado sobre el selector de funci ´ on. Haga clic en el bot ´ on
tambi´ e n aparece si la funci ´ on seleccionada se ha eliminado de la
Desactivado
Normal
Reducido
Normal y Reducido
El l´ ı mite de la herramienta nunca est´ a activo.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal, el l´ ı mite de la herramienta est´ a activo.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo Re-
ducido, el l´ ı mite de la herramienta est´ a activo.
Cuando el sistema de seguridad est´ a en modo
Normal o Reducido, el l´ ı mite de la herramienta
est´ a activo.
II-19
, situado
CB3