Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 7

10.8 Bloqueo por contrase ˜ na . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Aplicar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 L´ ı mites generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 L´ ı mites de junta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12 L´ ı mites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.1 Selecci ´ on de un l´ ı mite para realizar la configuraci ´ on . . . . . . . . . .
10.12.2 Visualizaci ´ on 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.3 Configuraci ´ on de un plano de seguridad . . . . . . . . . . . . . .
10.12.4 Configuraci ´ on del l´ ı mite de la herramienta . . . . . . . . . . . . .
10.13 E/S de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.1 Se ˜ nales de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.13.2 Se ˜ nales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Comience a programar
11.1 Introducci ´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Instalaci ´ on del brazo rob ´ otico y la caja de control . . . . . . . . . . .
11.2.2 Encendido y apagado de la caja de control
11.2.3 Encendido y apagado del brazo rob ´ otico . . . . . . . . . . . . . .
11.2.4 Inicio r´ a pido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.5 El primer programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Pantalla de bienvenida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5 Pantalla de inicializaci ´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Editores en pantalla
12.1 Teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Editor de expresiones en pantalla
12.4 Pantalla de editor de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Control del robot
13.1 Ficha Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Posici ´ on de funci ´ on y herramienta . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Mover herram.
13.1.4 Mover juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.5 Movimiento libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Ficha E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 E/S del cliente MODBUS
13.4 Ficha Automover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Instalaci ´ on
13.6 Instalaci ´ on
13.6.1 Adici ´ on, modificaci ´ on y eliminaci ´ on de PCH. . . . . . . . . . . . .
13.6.2 El PCH predeterminado y el PCH activo . . . . . . . . . . . . . .
13.6.3 Aprendizaje de la posici ´ on del PCH . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.4 Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH . . . . . . . . . . . . . . .
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
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Cargar/guardar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraci ´ on de PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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V
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UR3/CB3