Comience A Programar; Introducci ´ On - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

11 Comience a programar

11.1 Introducci ´ on
El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Las juntas con sus nom-
bres habituales se muestran en la figura 11.1. La Base es donde se monta el robot y,
en el extremo opuesto (Mu ˜ neca 3), se conecta la herramienta del robot. Coordinan-
do el movimiento de cada una de las juntas, el robot puede mover su herramienta
libremente, excepto en las zonas situadas justo encima y justo debajo de la base.
PolyScope es la interfaz gr´ a fica de usuario (IGU) que le permite manejar el brazo
rob ´ otico y la caja de control, ejecutar programas del robot y crear otros nuevos
f´ a cilmente.
La siguiente secci ´ on le ayuda a dar los primeros pasos con el robot. Despu´ e s, se
explicar´ a n m´ a s detalladamente las pantallas y las funciones de PolyScope.
Figura 11.1: Juntas del robot. A: Base, B: Hombro, C: Codo y D, E, F: Mu ˜ neca 1, 2, 3
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
PELIGRO:
1. El Manual de instalaci ´ on del hardware contiene informaci ´ on
importante sobre la seguridad que el integrador de los robots
de UR debe leer y entender antes de encender al robot por
primera vez.
2. El integrador debe establecer los par´ a metros de configuraci ´ on
de seguridad definidos por la evaluaci ´ on de riesgos antes de
encender el brazo rob ´ otico por primera vez; vea el cap´ ı tulo 10.
II-23 CB3